控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2006年
1期
94-96
,共3页
李军%李巍巍%王划一%张博
李軍%李巍巍%王劃一%張博
리군%리외외%왕화일%장박
重力补偿倒立摆方式%线性倒立摆方式%步行机器人%零力矩点
重力補償倒立襬方式%線性倒立襬方式%步行機器人%零力矩點
중력보상도립파방식%선성도립파방식%보행궤기인%령력구점
介绍了利用重力补偿倒立摆方式(GCIPM)提高步行机器人行走的稳定性.该方法与以往利用线性倒立摆方式(IPM)控制的机器人相似,但是考虑了期望轨迹上机器人的迈步腿力.当基于IPM的路径规划应用到实际的步行机器人上,依据ZMP控制理论从预固定点移动时,被忽略的迈步腿力的变化在实际中使稳定性得不到保证.由于GCIPM考虑了迈步腿力的影响,仿真表明,应用GCIPM的步行机器人,稳定性得到优化提高.
介紹瞭利用重力補償倒立襬方式(GCIPM)提高步行機器人行走的穩定性.該方法與以往利用線性倒立襬方式(IPM)控製的機器人相似,但是攷慮瞭期望軌跡上機器人的邁步腿力.噹基于IPM的路徑規劃應用到實際的步行機器人上,依據ZMP控製理論從預固定點移動時,被忽略的邁步腿力的變化在實際中使穩定性得不到保證.由于GCIPM攷慮瞭邁步腿力的影響,倣真錶明,應用GCIPM的步行機器人,穩定性得到優化提高.
개소료이용중력보상도립파방식(GCIPM)제고보행궤기인행주적은정성.해방법여이왕이용선성도립파방식(IPM)공제적궤기인상사,단시고필료기망궤적상궤기인적매보퇴력.당기우IPM적로경규화응용도실제적보행궤기인상,의거ZMP공제이론종예고정점이동시,피홀략적매보퇴력적변화재실제중사은정성득불도보증.유우GCIPM고필료매보퇴력적영향,방진표명,응용GCIPM적보행궤기인,은정성득도우화제고.
