机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2009年
2期
124-130
,共7页
碰撞预警%外科手术机器人%手术仿真%投影面
踫撞預警%外科手術機器人%手術倣真%投影麵
팽당예경%외과수술궤기인%수술방진%투영면
针对手术机器人的安全性,对手术器械的碰撞预警技术进行了研究.介绍了双臂手术机器人模型,基于Denavit-Hartenberg方法(D-H方法)建立了该模型的运动学坐标系.建立了机器人手术器械组件的圆柱体包装盒,根据两个圆柱体包装盒的轴线段所在直线必定存在公垂线的原理,提出了基于投影面的机器人手术器械碰撞预警算法.仿真结果表明,该算法可以对手术器械的碰撞进行有效预警,为微创外科手术仿真和利用外科手术机器人进行真正的手术奠定了基础.
針對手術機器人的安全性,對手術器械的踫撞預警技術進行瞭研究.介紹瞭雙臂手術機器人模型,基于Denavit-Hartenberg方法(D-H方法)建立瞭該模型的運動學坐標繫.建立瞭機器人手術器械組件的圓柱體包裝盒,根據兩箇圓柱體包裝盒的軸線段所在直線必定存在公垂線的原理,提齣瞭基于投影麵的機器人手術器械踫撞預警算法.倣真結果錶明,該算法可以對手術器械的踫撞進行有效預警,為微創外科手術倣真和利用外科手術機器人進行真正的手術奠定瞭基礎.
침대수술궤기인적안전성,대수술기계적팽당예경기술진행료연구.개소료쌍비수술궤기인모형,기우Denavit-Hartenberg방법(D-H방법)건립료해모형적운동학좌표계.건립료궤기인수술기계조건적원주체포장합,근거량개원주체포장합적축선단소재직선필정존재공수선적원리,제출료기우투영면적궤기인수술기계팽당예경산법.방진결과표명,해산법가이대수술기계적팽당진행유효예경,위미창외과수술방진화이용외과수술궤기인진행진정적수술전정료기출.
