计算机测量与控制
計算機測量與控製
계산궤측량여공제
COMPUTER MEASUREMENT & CONTROL
2011年
12期
3108-3110
,共3页
李飞%唐大全%毕波%沈宁
李飛%唐大全%畢波%瀋寧
리비%당대전%필파%침저
视觉%着陆%消影点%位姿估计
視覺%著陸%消影點%位姿估計
시각%착륙%소영점%위자고계
针对无人机着陆,提出了一种基于视觉的辅助着陆方法,仅利用跑道两条边缘线和一条横向着陆阈值线引导着陆；利用跑道上的这三条直线之间的几何约束关系,可求出三条线之间的交点在摄像机系中的坐标,再考虑消失点的特性可求得三条线在摄像机系中的向量；最后使用Umeyama方法求出三个姿态角,并利用点的共面性特性得到了无人机相对跑道位置的鲁棒解；仿真中姿态误差均保持在0.5.的范围,横向和高度误差在1 m以内,处理一帧图像平均耗时1.3 ms,因此,提出的视觉辅助无人机着陆的方法精度高、实时性好.
針對無人機著陸,提齣瞭一種基于視覺的輔助著陸方法,僅利用跑道兩條邊緣線和一條橫嚮著陸閾值線引導著陸；利用跑道上的這三條直線之間的幾何約束關繫,可求齣三條線之間的交點在攝像機繫中的坐標,再攷慮消失點的特性可求得三條線在攝像機繫中的嚮量；最後使用Umeyama方法求齣三箇姿態角,併利用點的共麵性特性得到瞭無人機相對跑道位置的魯棒解；倣真中姿態誤差均保持在0.5.的範圍,橫嚮和高度誤差在1 m以內,處理一幀圖像平均耗時1.3 ms,因此,提齣的視覺輔助無人機著陸的方法精度高、實時性好.
침대무인궤착륙,제출료일충기우시각적보조착륙방법,부이용포도량조변연선화일조횡향착륙역치선인도착륙；이용포도상적저삼조직선지간적궤하약속관계,가구출삼조선지간적교점재섭상궤계중적좌표,재고필소실점적특성가구득삼조선재섭상궤계중적향량；최후사용Umeyama방법구출삼개자태각,병이용점적공면성특성득도료무인궤상대포도위치적로봉해；방진중자태오차균보지재0.5.적범위,횡향화고도오차재1 m이내,처리일정도상평균모시1.3 ms,인차,제출적시각보조무인궤착륙적방법정도고、실시성호.
