计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2011年
10期
73-77
,共5页
邓婉%王新民%王晓燕%肖亚辉
鄧婉%王新民%王曉燕%肖亞輝
산완%왕신민%왕효연%초아휘
编队飞行%菱形编队%跟随编队%编队保持变换
編隊飛行%蔆形編隊%跟隨編隊%編隊保持變換
편대비행%릉형편대%근수편대%편대보지변환
研究无人机编队队形保持变换的控制设计问题.由于控制系统队形跟踪应保证姿态的稳定性,针对两架无人机在“长机-僚机”编队结构中的左菱形编队飞行控制系统,为了有效控制飞行队形,保持变换,提出了根据编队飞行的几何关系推导编队相对运动学方程,结合无人机的自动驾驶仪模型建立了相应的编队飞行线性化数学模型.采用PID控制方法分别对速度、航向和高度设计了一种能通过控制编队间距实现队形变换的三维编队队形保持变换的控制器,并进行仿真.仿真结果表明所设计的控制器能够有效地控制无人机编队,在飞行过程中可以稳定地保持队形,并能根据任务要求合理进行编队,并无碰撞,为设计提供了依据.
研究無人機編隊隊形保持變換的控製設計問題.由于控製繫統隊形跟蹤應保證姿態的穩定性,針對兩架無人機在“長機-僚機”編隊結構中的左蔆形編隊飛行控製繫統,為瞭有效控製飛行隊形,保持變換,提齣瞭根據編隊飛行的幾何關繫推導編隊相對運動學方程,結閤無人機的自動駕駛儀模型建立瞭相應的編隊飛行線性化數學模型.採用PID控製方法分彆對速度、航嚮和高度設計瞭一種能通過控製編隊間距實現隊形變換的三維編隊隊形保持變換的控製器,併進行倣真.倣真結果錶明所設計的控製器能夠有效地控製無人機編隊,在飛行過程中可以穩定地保持隊形,併能根據任務要求閤理進行編隊,併無踫撞,為設計提供瞭依據.
연구무인궤편대대형보지변환적공제설계문제.유우공제계통대형근종응보증자태적은정성,침대량가무인궤재“장궤-료궤”편대결구중적좌릉형편대비행공제계통,위료유효공제비행대형,보지변환,제출료근거편대비행적궤하관계추도편대상대운동학방정,결합무인궤적자동가사의모형건립료상응적편대비행선성화수학모형.채용PID공제방법분별대속도、항향화고도설계료일충능통과공제편대간거실현대형변환적삼유편대대형보지변환적공제기,병진행방진.방진결과표명소설계적공제기능구유효지공제무인궤편대,재비행과정중가이은정지보지대형,병능근거임무요구합리진행편대,병무팽당,위설계제공료의거.
