高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2012年
8期
839-844
,共6页
徐国政%宋爱国%崔建伟%李会军%梁志伟%徐宝国%潘礼正
徐國政%宋愛國%崔建偉%李會軍%樑誌偉%徐寶國%潘禮正
서국정%송애국%최건위%리회군%량지위%서보국%반례정
康复机器人%渐进抗阻%监督控制%模糊逻辑
康複機器人%漸進抗阻%鑑督控製%模糊邏輯
강복궤기인%점진항조%감독공제%모호라집
针对机器人辅助患肢肌力增强渐进抗阻训练过程中阻力不能随患肢病情进行实时调整的问题,用一种新的模糊自适应阻抗力监督控制方法设计了一个机器人辅助上肢抗阻运动控制系统.该系统依据这种新的控制方法首先对患肢肌力恢复水平进行评估并据此设计机器人上层渐进抗阻基础阻力模糊规划器,得到每个训练周期的基础阻力,再通过设计的机器人下层模糊自适应阻抗力控制器,在基础阻力确定的基础上,根据患肢抗阻训练过程中肌力的变化对患肢与机器人末端之间的相互作用力做进一步的调整.运用Barrett公司4自由度机器人WAM Arm构建的临床康复实验系统平台,验证了该系统的算法的有效性.
針對機器人輔助患肢肌力增彊漸進抗阻訓練過程中阻力不能隨患肢病情進行實時調整的問題,用一種新的模糊自適應阻抗力鑑督控製方法設計瞭一箇機器人輔助上肢抗阻運動控製繫統.該繫統依據這種新的控製方法首先對患肢肌力恢複水平進行評估併據此設計機器人上層漸進抗阻基礎阻力模糊規劃器,得到每箇訓練週期的基礎阻力,再通過設計的機器人下層模糊自適應阻抗力控製器,在基礎阻力確定的基礎上,根據患肢抗阻訓練過程中肌力的變化對患肢與機器人末耑之間的相互作用力做進一步的調整.運用Barrett公司4自由度機器人WAM Arm構建的臨床康複實驗繫統平檯,驗證瞭該繫統的算法的有效性.
침대궤기인보조환지기력증강점진항조훈련과정중조력불능수환지병정진행실시조정적문제,용일충신적모호자괄응조항력감독공제방법설계료일개궤기인보조상지항조운동공제계통.해계통의거저충신적공제방법수선대환지기력회복수평진행평고병거차설계궤기인상층점진항조기출조력모호규화기,득도매개훈련주기적기출조력,재통과설계적궤기인하층모호자괄응조항력공제기,재기출조력학정적기출상,근거환지항조훈련과정중기력적변화대환지여궤기인말단지간적상호작용력주진일보적조정.운용Barrett공사4자유도궤기인WAM Arm구건적림상강복실험계통평태,험증료해계통적산법적유효성.
