哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2011年
9期
1233-1237
,共5页
徐贺%伏虎%张振宇%谭大伟%武永见%薛开%栾钰琨
徐賀%伏虎%張振宇%譚大偉%武永見%薛開%欒鈺琨
서하%복호%장진우%담대위%무영견%설개%란옥곤
重构移动机器人%重构特性%第五轮%响应面模型%多变量灵敏度
重構移動機器人%重構特性%第五輪%響應麵模型%多變量靈敏度
중구이동궤기인%중구특성%제오륜%향응면모형%다변량령민도
针对具有分离式差分机构的三箱体五轮机器人的多重构参数与机器人性能指标如稳定性、驱动力矩等非线性关系,采用iSGIHT-FD软件平台,利用Approximation方法中的响应面模型逼近局部特性,对多目标优化后数据结果进行设计数据可视化敏度分析,获得了多个重构变量对非线性性能指标的量化影响的相对大小.结果表明,轮臂的前倾角的影响最大而第五轮轮臂长度影响最小.随后对机器人实际构型进行了实验验证.该方法对于非线性多元函数的各个变量对相对影响(灵敏度)分析和可视化具有简洁、快速和直观的特点.
針對具有分離式差分機構的三箱體五輪機器人的多重構參數與機器人性能指標如穩定性、驅動力矩等非線性關繫,採用iSGIHT-FD軟件平檯,利用Approximation方法中的響應麵模型逼近跼部特性,對多目標優化後數據結果進行設計數據可視化敏度分析,穫得瞭多箇重構變量對非線性性能指標的量化影響的相對大小.結果錶明,輪臂的前傾角的影響最大而第五輪輪臂長度影響最小.隨後對機器人實際構型進行瞭實驗驗證.該方法對于非線性多元函數的各箇變量對相對影響(靈敏度)分析和可視化具有簡潔、快速和直觀的特點.
침대구유분리식차분궤구적삼상체오륜궤기인적다중구삼수여궤기인성능지표여은정성、구동력구등비선성관계,채용iSGIHT-FD연건평태,이용Approximation방법중적향응면모형핍근국부특성,대다목표우화후수거결과진행설계수거가시화민도분석,획득료다개중구변량대비선성성능지표적양화영향적상대대소.결과표명,륜비적전경각적영향최대이제오륜륜비장도영향최소.수후대궤기인실제구형진행료실험험증.해방법대우비선성다원함수적각개변량대상대영향(령민도)분석화가시화구유간길、쾌속화직관적특점.
