机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2008年
2期
142-146
,共5页
应申舜%秦现生%任振国%冯华山%王战玺
應申舜%秦現生%任振國%馮華山%王戰璽
응신순%진현생%임진국%풍화산%왕전새
人工肌肉%驱动关节%多目标规划%运动解耦
人工肌肉%驅動關節%多目標規劃%運動解耦
인공기육%구동관절%다목표규화%운동해우
提出一种基于人工肌肉的新型驱动关节设计方法,用于提高机器人的驱动性能.通过定义关节结构的笛卡儿坐标系统,建立了反映关节结构参数与工作空间、结构强度、动力学特性之间关系的数学模型.在上述分析的基础上,采用多目标规划算法对驱动关节进行优化设计,并给出相应的设计变量、目标函数、约束条件和求解方法.最后,将该方法应用于某四足机器人髋关节的设计过程.仿真结果表明,基于人工肌肉的新型驱动关节具有良好的强度、灵巧度和承载能力.
提齣一種基于人工肌肉的新型驅動關節設計方法,用于提高機器人的驅動性能.通過定義關節結構的笛卡兒坐標繫統,建立瞭反映關節結構參數與工作空間、結構彊度、動力學特性之間關繫的數學模型.在上述分析的基礎上,採用多目標規劃算法對驅動關節進行優化設計,併給齣相應的設計變量、目標函數、約束條件和求解方法.最後,將該方法應用于某四足機器人髖關節的設計過程.倣真結果錶明,基于人工肌肉的新型驅動關節具有良好的彊度、靈巧度和承載能力.
제출일충기우인공기육적신형구동관절설계방법,용우제고궤기인적구동성능.통과정의관절결구적적잡인좌표계통,건립료반영관절결구삼수여공작공간、결구강도、동역학특성지간관계적수학모형.재상술분석적기출상,채용다목표규화산법대구동관절진행우화설계,병급출상응적설계변량、목표함수、약속조건화구해방법.최후,장해방법응용우모사족궤기인관관절적설계과정.방진결과표명,기우인공기육적신형구동관절구유량호적강도、령교도화승재능력.
