机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2010年
6期
142-144
,共3页
李占坤%赵德安%姬伟%张超
李佔坤%趙德安%姬偉%張超
리점곤%조덕안%희위%장초
采摘机器人%控制系统%工业PC机%串行通信
採摘機器人%控製繫統%工業PC機%串行通信
채적궤기인%공제계통%공업PC궤%천행통신
针对果树采摘机器人控制系统,本设计中硬件平台采用KP-6420i型工控机和RS-232转RS-422转换器的控制结构构成,这样的硬件系统具有模块化,成本低,易实现的特点.视觉系统采用VFW图像采集系统,它可以直接访问视频缓冲区,不需要生成中间文件,实时性高,可以满足果树采摘机器人对图像实时处理的速度要求.软件基于VisualC++6.0开发环境,通过串行通信实现对机械臂的运动控制,最后通过实验验证了设计的合理性和有效性.
針對果樹採摘機器人控製繫統,本設計中硬件平檯採用KP-6420i型工控機和RS-232轉RS-422轉換器的控製結構構成,這樣的硬件繫統具有模塊化,成本低,易實現的特點.視覺繫統採用VFW圖像採集繫統,它可以直接訪問視頻緩遲區,不需要生成中間文件,實時性高,可以滿足果樹採摘機器人對圖像實時處理的速度要求.軟件基于VisualC++6.0開髮環境,通過串行通信實現對機械臂的運動控製,最後通過實驗驗證瞭設計的閤理性和有效性.
침대과수채적궤기인공제계통,본설계중경건평태채용KP-6420i형공공궤화RS-232전RS-422전환기적공제결구구성,저양적경건계통구유모괴화,성본저,역실현적특점.시각계통채용VFW도상채집계통,타가이직접방문시빈완충구,불수요생성중간문건,실시성고,가이만족과수채적궤기인대도상실시처리적속도요구.연건기우VisualC++6.0개발배경,통과천행통신실현대궤계비적운동공제,최후통과실험험증료설계적합이성화유효성.
