制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2011年
13期
1-4,53
,共5页
张兴国%倪远征%张磊
張興國%倪遠徵%張磊
장흥국%예원정%장뢰
禽蛋分级%机械手%真空吸运装置%分布式控制结构%PID算法
禽蛋分級%機械手%真空吸運裝置%分佈式控製結構%PID算法
금단분급%궤계수%진공흡운장치%분포식공제결구%PID산법
以关节型禽蛋吸运机械手为研究对象，分析了该机械手的本体结构设计。详细阐述了其末端执行器即真空吸运装置的设计过程。该机械手采用基于“工控PC+DSP运动控制器”分布式控制结构，结合“PID+速度前馈控制”算法，实现各关节的伺服控制，完成各关节的运动规划。
以關節型禽蛋吸運機械手為研究對象，分析瞭該機械手的本體結構設計。詳細闡述瞭其末耑執行器即真空吸運裝置的設計過程。該機械手採用基于“工控PC+DSP運動控製器”分佈式控製結構，結閤“PID+速度前饋控製”算法，實現各關節的伺服控製，完成各關節的運動規劃。
이관절형금단흡운궤계수위연구대상，분석료해궤계수적본체결구설계。상세천술료기말단집행기즉진공흡운장치적설계과정。해궤계수채용기우“공공PC+DSP운동공제기”분포식공제결구，결합“PID+속도전궤공제”산법，실현각관절적사복공제，완성각관절적운동규화。
