系统工程与电子技术
繫統工程與電子技術
계통공정여전자기술
SYSTEMS ENGINEERING AND ELECTRONICS
2009年
6期
1432-1435
,共4页
钱山%李鹏奎%张士峰%蔡洪
錢山%李鵬奎%張士峰%蔡洪
전산%리붕규%장사봉%채홍
MIMU/GPS组合导航%误差状态方程%数据同步%惯导误差系数%卡尔曼滤波
MIMU/GPS組閤導航%誤差狀態方程%數據同步%慣導誤差繫數%卡爾曼濾波
MIMU/GPS조합도항%오차상태방정%수거동보%관도오차계수%잡이만려파
针对MIMU/GPS组合导航误差状态方程建模问题,利用惯导误差系数替代惯导测量误差作为状态向量,推导了新的组合导航误差状态方程.然后针对MIMU/GPS组合导航的数据时间同步问题,提出了一种新的GPS时间延迟补偿算法.该算法将GPS信息真实时间点上的MIMU状态参数与GPS信息进行组合滤波,并结合卡尔曼滤波状态转移矩阵将组舍滤波的结果递推到当前时刻,作为MIMU下一步计算的初值,解决了组合导航数据的时间同步问题.仿真计算表明:新的组合导航模型具有较高的计算精度,时间延迟补偿算法有效可行.
針對MIMU/GPS組閤導航誤差狀態方程建模問題,利用慣導誤差繫數替代慣導測量誤差作為狀態嚮量,推導瞭新的組閤導航誤差狀態方程.然後針對MIMU/GPS組閤導航的數據時間同步問題,提齣瞭一種新的GPS時間延遲補償算法.該算法將GPS信息真實時間點上的MIMU狀態參數與GPS信息進行組閤濾波,併結閤卡爾曼濾波狀態轉移矩陣將組捨濾波的結果遞推到噹前時刻,作為MIMU下一步計算的初值,解決瞭組閤導航數據的時間同步問題.倣真計算錶明:新的組閤導航模型具有較高的計算精度,時間延遲補償算法有效可行.
침대MIMU/GPS조합도항오차상태방정건모문제,이용관도오차계수체대관도측량오차작위상태향량,추도료신적조합도항오차상태방정.연후침대MIMU/GPS조합도항적수거시간동보문제,제출료일충신적GPS시간연지보상산법.해산법장GPS신식진실시간점상적MIMU상태삼수여GPS신식진행조합려파,병결합잡이만려파상태전이구진장조사려파적결과체추도당전시각,작위MIMU하일보계산적초치,해결료조합도항수거적시간동보문제.방진계산표명:신적조합도항모형구유교고적계산정도,시간연지보상산법유효가행.
