江苏大学学报（自然科学版）
江囌大學學報（自然科學版）
강소대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF JIANGSU UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
1期
1-5
,共5页
熊俊涛%邹湘军%陈丽娟%彭红星%吴定中
熊俊濤%鄒湘軍%陳麗娟%彭紅星%吳定中
웅준도%추상군%진려연%팽홍성%오정중
采摘机械手%成熟荔枝%机器视觉%图像识别%立体匹配%空间定位
採摘機械手%成熟荔枝%機器視覺%圖像識彆%立體匹配%空間定位
채적궤계수%성숙려지%궤기시각%도상식별%입체필배%공간정위
针对采摘机械手在自然环境下对荔枝的识别和精确定位问题进行研究.通过分析自然环境成熟荔枝的颜色特征,选取HSV颜色模型进行阀值分割,去除荔枝图像的复杂背景,并利用模糊C-均值聚类法(FCM)对图像中荔枝果实和果梗进行分割,试验结果表明:有效识别果实和果梗的正确率为93.3％.通过计算果实“质心”与果梗的距离最大值确定荔枝采摘点,利用基于色调空间的彩色图像匹配法和极限约束法进行果梗采摘点的立体匹配,实现了采摘点的空间定位,定位试验结果表明:定位坐标中深度值误差小于3 cm,深度值误差率小于5.64％,能满足实际作业中荔枝采摘机械手的定位精度要求.
針對採摘機械手在自然環境下對荔枝的識彆和精確定位問題進行研究.通過分析自然環境成熟荔枝的顏色特徵,選取HSV顏色模型進行閥值分割,去除荔枝圖像的複雜揹景,併利用模糊C-均值聚類法(FCM)對圖像中荔枝果實和果梗進行分割,試驗結果錶明:有效識彆果實和果梗的正確率為93.3％.通過計算果實“質心”與果梗的距離最大值確定荔枝採摘點,利用基于色調空間的綵色圖像匹配法和極限約束法進行果梗採摘點的立體匹配,實現瞭採摘點的空間定位,定位試驗結果錶明:定位坐標中深度值誤差小于3 cm,深度值誤差率小于5.64％,能滿足實際作業中荔枝採摘機械手的定位精度要求.
침대채적궤계수재자연배경하대려지적식별화정학정위문제진행연구.통과분석자연배경성숙려지적안색특정,선취HSV안색모형진행벌치분할,거제려지도상적복잡배경,병이용모호C-균치취류법(FCM)대도상중려지과실화과경진행분할,시험결과표명:유효식별과실화과경적정학솔위93.3％.통과계산과실“질심”여과경적거리최대치학정려지채적점,이용기우색조공간적채색도상필배법화겁한약속법진행과경채적점적입체필배,실현료채적점적공간정위,정위시험결과표명:정위좌표중심도치오차소우3 cm,심도치오차솔소우5.64％,능만족실제작업중려지채적궤계수적정위정도요구.
