北京航空航天大学学报
北京航空航天大學學報
북경항공항천대학학보
2004年
4期
312-315
,共4页
机器人%运动学%医疗机器人系统%灵活工作空间
機器人%運動學%醫療機器人繫統%靈活工作空間
궤기인%운동학%의료궤기인계통%령활공작공간
开发了用于神经外科手术的五自由度机器人BH600.从神经外科立体定向手术的需求出发,分析了该机器人的灵活性.用服务球和服务区概念给出了五自由度机器人工作空间任意点的灵活度定义,提出了工作空间灵活性的分析方法.通过数值计算和图形显示给出了工作空间的灵活度分布,采用机器人物理样机进行实验,对分析结果进行了验证.掌握灵活度的空间分布,可以为手术路径规划提供可靠的依据.
開髮瞭用于神經外科手術的五自由度機器人BH600.從神經外科立體定嚮手術的需求齣髮,分析瞭該機器人的靈活性.用服務毬和服務區概唸給齣瞭五自由度機器人工作空間任意點的靈活度定義,提齣瞭工作空間靈活性的分析方法.通過數值計算和圖形顯示給齣瞭工作空間的靈活度分佈,採用機器人物理樣機進行實驗,對分析結果進行瞭驗證.掌握靈活度的空間分佈,可以為手術路徑規劃提供可靠的依據.
개발료용우신경외과수술적오자유도궤기인BH600.종신경외과입체정향수술적수구출발,분석료해궤기인적령활성.용복무구화복무구개념급출료오자유도궤기인공작공간임의점적령활도정의,제출료공작공간령활성적분석방법.통과수치계산화도형현시급출료공작공간적령활도분포,채용궤기인물리양궤진행실험,대분석결과진행료험증.장악령활도적공간분포,가이위수술로경규화제공가고적의거.
