微计算机信息
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미계산궤신식
CONTROL & AUTOMATION
2010年
17期
152-154
,共3页
机器人%滑模变结构控制%终端%指数趋近律
機器人%滑模變結構控製%終耑%指數趨近律
궤기인%활모변결구공제%종단%지수추근률
针对机器人这类非线性强耦合系统,基于滑模变结构控制理论,提出了一种终端滑模变结构控制方法.该方法将系统的状态方程化为为关节子系统,利用终端滑模方法构造每个子系统的滑模面,在此基础上运用李雅普诺夫函数和含有饱和函数的指数趋近律设计了关节子系统的控制律.利用所提出的方法对平面二自由度机器人的控制系统进行了设计并进行了仿真,仿真结果表明了该控制方法不仅有效地实现了机器人关节控制,而且该控制方法还能降低因采用滑模控制而产生的抖振,并使得系统快速收敛到平衡稳定状态.
針對機器人這類非線性彊耦閤繫統,基于滑模變結構控製理論,提齣瞭一種終耑滑模變結構控製方法.該方法將繫統的狀態方程化為為關節子繫統,利用終耑滑模方法構造每箇子繫統的滑模麵,在此基礎上運用李雅普諾伕函數和含有飽和函數的指數趨近律設計瞭關節子繫統的控製律.利用所提齣的方法對平麵二自由度機器人的控製繫統進行瞭設計併進行瞭倣真,倣真結果錶明瞭該控製方法不僅有效地實現瞭機器人關節控製,而且該控製方法還能降低因採用滑模控製而產生的抖振,併使得繫統快速收斂到平衡穩定狀態.
침대궤기인저류비선성강우합계통,기우활모변결구공제이론,제출료일충종단활모변결구공제방법.해방법장계통적상태방정화위위관절자계통,이용종단활모방법구조매개자계통적활모면,재차기출상운용리아보낙부함수화함유포화함수적지수추근률설계료관절자계통적공제률.이용소제출적방법대평면이자유도궤기인적공제계통진행료설계병진행료방진,방진결과표명료해공제방법불부유효지실현료궤기인관절공제,이차해공제방법환능강저인채용활모공제이산생적두진,병사득계통쾌속수렴도평형은정상태.
