机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2010年
6期
773-780,786
,共9页
双足机器人%虚拟斜坡行走%抗扰能力
雙足機器人%虛擬斜坡行走%抗擾能力
쌍족궤기인%허의사파행주%항우능력
在无外部传感器的开环条件下,应用虚拟斜坡行走方法在平面双足机器人Stepper-2D上实现了10%腿长的跨越台阶抗扰行走.为了研究虚拟斜坡行走的抗扰能力,引入了地面台阶扰动,利用跨越台阶前后截面状态之间的关系证明了台阶扰动最终可以转化为系统的初始状态扰动,虚拟斜坡行走良好的抗扰性能来源于自身小动点的稳定性.通过分析过渡过程中系统截面状态之间的关系,得到了系统能够跨越台阶的充要条件,并研究了腿长缩短系数β、瞬间伸长角θⅡ*以及两腿夹角φ0所能跨越的最大相对障碍高度之间的关系,对所取得的10%腿长的跨越台阶抗扰行走实验结果给出了理论解释.
在無外部傳感器的開環條件下,應用虛擬斜坡行走方法在平麵雙足機器人Stepper-2D上實現瞭10%腿長的跨越檯階抗擾行走.為瞭研究虛擬斜坡行走的抗擾能力,引入瞭地麵檯階擾動,利用跨越檯階前後截麵狀態之間的關繫證明瞭檯階擾動最終可以轉化為繫統的初始狀態擾動,虛擬斜坡行走良好的抗擾性能來源于自身小動點的穩定性.通過分析過渡過程中繫統截麵狀態之間的關繫,得到瞭繫統能夠跨越檯階的充要條件,併研究瞭腿長縮短繫數β、瞬間伸長角θⅡ*以及兩腿夾角φ0所能跨越的最大相對障礙高度之間的關繫,對所取得的10%腿長的跨越檯階抗擾行走實驗結果給齣瞭理論解釋.
재무외부전감기적개배조건하,응용허의사파행주방법재평면쌍족궤기인Stepper-2D상실현료10%퇴장적과월태계항우행주.위료연구허의사파행주적항우능력,인입료지면태계우동,이용과월태계전후절면상태지간적관계증명료태계우동최종가이전화위계통적초시상태우동,허의사파행주량호적항우성능래원우자신소동점적은정성.통과분석과도과정중계통절면상태지간적관계,득도료계통능구과월태계적충요조건,병연구료퇴장축단계수β、순간신장각θⅡ*이급량퇴협각φ0소능과월적최대상대장애고도지간적관계,대소취득적10%퇴장적과월태계항우행주실험결과급출료이론해석.
