机电一体化
機電一體化
궤전일체화
MECHATRONICS
2011年
5期
62-66
,共5页
手术辅助机器人系统%操纵杆%空间位姿控制
手術輔助機器人繫統%操縱桿%空間位姿控製
수술보조궤기인계통%조종간%공간위자공제
主要研究一种多自由度手术辅助机器人系统,并重点阐述了一个新型的多自由度关节型机器人示教方式,即操纵杆控制系统.该控制系统可以完全控制机器人末端执行器的空间位置和姿态,方便医生进行更直接、安全的操纵.通过试验验证,操纵杆控制系统适合作为手术辅助机器人的“手把手”示教装置.
主要研究一種多自由度手術輔助機器人繫統,併重點闡述瞭一箇新型的多自由度關節型機器人示教方式,即操縱桿控製繫統.該控製繫統可以完全控製機器人末耑執行器的空間位置和姿態,方便醫生進行更直接、安全的操縱.通過試驗驗證,操縱桿控製繫統適閤作為手術輔助機器人的“手把手”示教裝置.
주요연구일충다자유도수술보조궤기인계통,병중점천술료일개신형적다자유도관절형궤기인시교방식,즉조종간공제계통.해공제계통가이완전공제궤기인말단집행기적공간위치화자태,방편의생진행경직접、안전적조종.통과시험험증,조종간공제계통괄합작위수술보조궤기인적“수파수”시교장치.
