机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2007年
3期
224-229
,共6页
肖潇%方勇纯%贺锋%马博军
肖瀟%方勇純%賀鋒%馬博軍
초소%방용순%하봉%마박군
移动机器人系统%模糊逻辑%全区域搜索%动态模板匹配
移動機器人繫統%模糊邏輯%全區域搜索%動態模闆匹配
이동궤기인계통%모호라집%전구역수색%동태모판필배
将全区域搜索技术与基于动态模板匹配的目标识别方法相结合,提出了一种适用于未知环境的目标物体自主搜索方法,实现了移动机器人在陌生环境下的目标搜索任务.具体而言,移动机器人利用声纳和全景摄像头作为传感器来感知周围环境,并利用模糊逻辑方法来进行局部路径规划,在此基础上通过全区域搜索技术实现对空间的遍历,并采用动态模板匹配方法来实现目标物体的识别及其方位的确定.本文所提出的目标物体自主搜索方法可以从任意位置开始进行,算法对于陌生环境具有良好的适应性.论文最后通过实验结果证实了算法的良好性能.
將全區域搜索技術與基于動態模闆匹配的目標識彆方法相結閤,提齣瞭一種適用于未知環境的目標物體自主搜索方法,實現瞭移動機器人在陌生環境下的目標搜索任務.具體而言,移動機器人利用聲納和全景攝像頭作為傳感器來感知週圍環境,併利用模糊邏輯方法來進行跼部路徑規劃,在此基礎上通過全區域搜索技術實現對空間的遍歷,併採用動態模闆匹配方法來實現目標物體的識彆及其方位的確定.本文所提齣的目標物體自主搜索方法可以從任意位置開始進行,算法對于陌生環境具有良好的適應性.論文最後通過實驗結果證實瞭算法的良好性能.
장전구역수색기술여기우동태모판필배적목표식별방법상결합,제출료일충괄용우미지배경적목표물체자주수색방법,실현료이동궤기인재맥생배경하적목표수색임무.구체이언,이동궤기인이용성납화전경섭상두작위전감기래감지주위배경,병이용모호라집방법래진행국부로경규화,재차기출상통과전구역수색기술실현대공간적편력,병채용동태모판필배방법래실현목표물체적식별급기방위적학정.본문소제출적목표물체자주수색방법가이종임의위치개시진행,산법대우맥생배경구유량호적괄응성.논문최후통과실험결과증실료산법적량호성능.
