高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2008年
7期
709-713
,共5页
黄荣瑛%胡磊%张丰全%黄维
黃榮瑛%鬍磊%張豐全%黃維
황영영%호뢰%장봉전%황유
股骨颈%导航机器人%构型设计%拓扑结构%模糊规划
股骨頸%導航機器人%構型設計%拓撲結構%模糊規劃
고골경%도항궤기인%구형설계%탁복결구%모호규화
针对微创股骨颈手术中医生的手术操作与机器人工作空间发生干涉的问题,进行了导航机器人构型模糊规划建模的研究,提出了一种机器人数字化构型设计的新方法.首先通过形体构造集的分析对手术过程提取规划空间值.其次,构建该导航机器人构型拓扑结构,提取构型特征参数,建立该机器人的模糊规划模型.最后,围绕微创股骨颈导航机器人的开发实例,进行规划模型的求解验证.实例证明:模糊规划应用于机器人的构型设计,能直接从规划变量中得到构型设计的特征参数值.这项研究开拓了模糊理论在构型设计中的应用.
針對微創股骨頸手術中醫生的手術操作與機器人工作空間髮生榦涉的問題,進行瞭導航機器人構型模糊規劃建模的研究,提齣瞭一種機器人數字化構型設計的新方法.首先通過形體構造集的分析對手術過程提取規劃空間值.其次,構建該導航機器人構型拓撲結構,提取構型特徵參數,建立該機器人的模糊規劃模型.最後,圍繞微創股骨頸導航機器人的開髮實例,進行規劃模型的求解驗證.實例證明:模糊規劃應用于機器人的構型設計,能直接從規劃變量中得到構型設計的特徵參數值.這項研究開拓瞭模糊理論在構型設計中的應用.
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