哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2008年
3期
285-289
,共5页
仿生运动机理%水翼模型%翼态特征%控制系统
倣生運動機理%水翼模型%翼態特徵%控製繫統
방생운동궤리%수익모형%익태특정%공제계통
针对海龟水翼运动的特点,进行了仿水翼推进系统的研究.基于水翼运动的抽象分析,建立了二自由度水翼运动模型,描述了水翼运动典型状态下的翼态特征.设计了仿生运动机构,分析了其运动学特性,为优化仿生推进机构的设计与控制提供了依据.基于PC104和DSP构建了仿生机构的控制系统,实现了运动控制器的模块化设计.搭建了单肢运动实验平台,从功能仿生角度实现了水翼运动,试验验证了仿水翼机构运动的可行性和控制系统的有效性,丰富了水下推进理论.
針對海龜水翼運動的特點,進行瞭倣水翼推進繫統的研究.基于水翼運動的抽象分析,建立瞭二自由度水翼運動模型,描述瞭水翼運動典型狀態下的翼態特徵.設計瞭倣生運動機構,分析瞭其運動學特性,為優化倣生推進機構的設計與控製提供瞭依據.基于PC104和DSP構建瞭倣生機構的控製繫統,實現瞭運動控製器的模塊化設計.搭建瞭單肢運動實驗平檯,從功能倣生角度實現瞭水翼運動,試驗驗證瞭倣水翼機構運動的可行性和控製繫統的有效性,豐富瞭水下推進理論.
침대해구수익운동적특점,진행료방수익추진계통적연구.기우수익운동적추상분석,건립료이자유도수익운동모형,묘술료수익운동전형상태하적익태특정.설계료방생운동궤구,분석료기운동학특성,위우화방생추진궤구적설계여공제제공료의거.기우PC104화DSP구건료방생궤구적공제계통,실현료운동공제기적모괴화설계.탑건료단지운동실험평태,종공능방생각도실현료수익운동,시험험증료방수익궤구운동적가행성화공제계통적유효성,봉부료수하추진이론.
