机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2011年
9期
21-25
,共5页
王良文%唐维纲%王新杰%何彩繁
王良文%唐維綱%王新傑%何綵繁
왕량문%당유강%왕신걸%하채번
多足步行机器人%运动精度%轨迹跟踪%控制节点%契比雪夫插值
多足步行機器人%運動精度%軌跡跟蹤%控製節點%契比雪伕插值
다족보행궤기인%운동정도%궤적근종%공제절점%계비설부삽치
研究在轨迹跟踪中以契比雪夫函数确定运行轨迹的控制节点,对多足步行机器人期望的质心轨迹逼近,以提高机器人的运动精度问题；在对相关理论进行描述的基础上,以机器人ZQROT-I运行给定二次曲线轨迹为例,利用ADAMS,对该机器人在运行过程中采用相同轨迹函数及不同控制节点对机器人运动精度的影响进行了比较分析.分析结果可以作为机器人优化控制方案的依据.
研究在軌跡跟蹤中以契比雪伕函數確定運行軌跡的控製節點,對多足步行機器人期望的質心軌跡逼近,以提高機器人的運動精度問題；在對相關理論進行描述的基礎上,以機器人ZQROT-I運行給定二次麯線軌跡為例,利用ADAMS,對該機器人在運行過程中採用相同軌跡函數及不同控製節點對機器人運動精度的影響進行瞭比較分析.分析結果可以作為機器人優化控製方案的依據.
연구재궤적근종중이계비설부함수학정운행궤적적공제절점,대다족보행궤기인기망적질심궤적핍근,이제고궤기인적운동정도문제；재대상관이론진행묘술적기출상,이궤기인ZQROT-I운행급정이차곡선궤적위례,이용ADAMS,대해궤기인재운행과정중채용상동궤적함수급불동공제절점대궤기인운동정도적영향진행료비교분석.분석결과가이작위궤기인우화공제방안적의거.
