机床与液压
機床與液壓
궤상여액압
MACHINE TOOL & HYDRAULICS
2007年
12期
87-89
,共3页
大洋集矿机%液压系统%模糊PID%轨迹跟踪
大洋集礦機%液壓繫統%模糊PID%軌跡跟蹤
대양집광궤%액압계통%모호PID%궤적근종
为提高矿石采集率,大洋采矿工艺要求集矿机能恒速高精度跟踪规划的路径.洋底质稀软、地形复杂、泵矿软管扰动严重,履带式集矿机液压比例控制系统存在较强的时变和非线性,使大洋集矿机轨迹跟踪控制成为一个重要且迫切需要解决的课题.本文介绍了大洋集矿机行走系统的结构和工作原理,并建立了电液比例阀、液压缸、变量泵和液压马达的分析模型.提出用自适应模糊PID控制算法来弥补非线性和不确定因素的影响,提高集矿机的轨迹跟踪精度.仿真实验结果表明,该算法具有自学习、自适应能力,能抵抗液压系统参数波动,负载扰动的能力明显增强,具有比常规PID算法更加满意的控制效果.
為提高礦石採集率,大洋採礦工藝要求集礦機能恆速高精度跟蹤規劃的路徑.洋底質稀軟、地形複雜、泵礦軟管擾動嚴重,履帶式集礦機液壓比例控製繫統存在較彊的時變和非線性,使大洋集礦機軌跡跟蹤控製成為一箇重要且迫切需要解決的課題.本文介紹瞭大洋集礦機行走繫統的結構和工作原理,併建立瞭電液比例閥、液壓缸、變量泵和液壓馬達的分析模型.提齣用自適應模糊PID控製算法來瀰補非線性和不確定因素的影響,提高集礦機的軌跡跟蹤精度.倣真實驗結果錶明,該算法具有自學習、自適應能力,能牴抗液壓繫統參數波動,負載擾動的能力明顯增彊,具有比常規PID算法更加滿意的控製效果.
위제고광석채집솔,대양채광공예요구집광궤능항속고정도근종규화적로경.양저질희연、지형복잡、빙광연관우동엄중,리대식집광궤액압비례공제계통존재교강적시변화비선성,사대양집광궤궤적근종공제성위일개중요차박절수요해결적과제.본문개소료대양집광궤행주계통적결구화공작원리,병건립료전액비례벌、액압항、변량빙화액압마체적분석모형.제출용자괄응모호PID공제산법래미보비선성화불학정인소적영향,제고집광궤적궤적근종정도.방진실험결과표명,해산법구유자학습、자괄응능력,능저항액압계통삼수파동,부재우동적능력명현증강,구유비상규PID산법경가만의적공제효과.
