科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2009年
15期
4358-4362
,共5页
机器人%全局滑模控制%神经网络%轨迹跟踪
機器人%全跼滑模控製%神經網絡%軌跡跟蹤
궤기인%전국활모공제%신경망락%궤적근종
针对具有不确定性的机器人系统,提出一种自适应神经全局滑模轨迹跟踪控制方案.控制器采用一种新的全局滑模面,使得系统在整个响应时间内都具有鲁棒性;并基于径向基函数神经网络自适应学习不确定性的未知上界,从而自适应调整控制律的切换增益.而且基于Lyapunov稳定性理论证明这种新型控制器能够保证机器人系统关节角位置矢量和角速度矢量的跟踪误差渐近收敛于0.仿真结果表明提出的控制策略能够使机器人系统仅在0.5 s内就实现快速的轨迹跟踪,可见该方案是可行且有效的.
針對具有不確定性的機器人繫統,提齣一種自適應神經全跼滑模軌跡跟蹤控製方案.控製器採用一種新的全跼滑模麵,使得繫統在整箇響應時間內都具有魯棒性;併基于徑嚮基函數神經網絡自適應學習不確定性的未知上界,從而自適應調整控製律的切換增益.而且基于Lyapunov穩定性理論證明這種新型控製器能夠保證機器人繫統關節角位置矢量和角速度矢量的跟蹤誤差漸近收斂于0.倣真結果錶明提齣的控製策略能夠使機器人繫統僅在0.5 s內就實現快速的軌跡跟蹤,可見該方案是可行且有效的.
침대구유불학정성적궤기인계통,제출일충자괄응신경전국활모궤적근종공제방안.공제기채용일충신적전국활모면,사득계통재정개향응시간내도구유로봉성;병기우경향기함수신경망락자괄응학습불학정성적미지상계,종이자괄응조정공제률적절환증익.이차기우Lyapunov은정성이론증명저충신형공제기능구보증궤기인계통관절각위치시량화각속도시량적근종오차점근수렴우0.방진결과표명제출적공제책략능구사궤기인계통부재0.5 s내취실현쾌속적궤적근종,가견해방안시가행차유효적.
