机械工程学报
機械工程學報
궤계공정학보
CHINESE JOURNAL OF MECHANICAL ENGINEERING
2010年
9期
1-11
,共11页
杨廷力%刘安心%罗玉峰%杭鲁滨%沈惠平%石志新
楊廷力%劉安心%囉玉峰%杭魯濱%瀋惠平%石誌新
양정력%류안심%라옥봉%항로빈%침혜평%석지신
机器人机构%结构综合%运动学%动力学
機器人機構%結構綜閤%運動學%動力學
궤기인궤구%결구종합%운동학%동역학
对机器人机构结构综合3种方法(基于螺旋理论的方法、基于位移子群/子流形的方法和基于方位特征的方法)的基本思想与特点进行比较研究.研究表明,基于方位特征的方法具有显著的特点:可得到非瞬时机构和非瞬时自由度,机构存在的几何条件具有一般性(以上不同于基于螺旋理论的方法);结构学基本方程揭示了机构的拓扑结构、运动方位特征和自由度三者之间的显式映射关系,运算规则较少,且几何意义明确,易于操作,只使用简单的数学工具(矢量代数等),便于设计者理解和应用,适用于所有机构(不含Bennett等一类机构)的结构综合(以上不同于基于位移子群的方法).研究亦表明,基于单开链单元的结构组成原理,构建机构结构学、运动学和动力学三者密切相关的系统理论与方法是机构拓扑结构学发展的重要方向之一.
對機器人機構結構綜閤3種方法(基于螺鏇理論的方法、基于位移子群/子流形的方法和基于方位特徵的方法)的基本思想與特點進行比較研究.研究錶明,基于方位特徵的方法具有顯著的特點:可得到非瞬時機構和非瞬時自由度,機構存在的幾何條件具有一般性(以上不同于基于螺鏇理論的方法);結構學基本方程揭示瞭機構的拓撲結構、運動方位特徵和自由度三者之間的顯式映射關繫,運算規則較少,且幾何意義明確,易于操作,隻使用簡單的數學工具(矢量代數等),便于設計者理解和應用,適用于所有機構(不含Bennett等一類機構)的結構綜閤(以上不同于基于位移子群的方法).研究亦錶明,基于單開鏈單元的結構組成原理,構建機構結構學、運動學和動力學三者密切相關的繫統理論與方法是機構拓撲結構學髮展的重要方嚮之一.
대궤기인궤구결구종합3충방법(기우라선이론적방법、기우위이자군/자류형적방법화기우방위특정적방법)적기본사상여특점진행비교연구.연구표명,기우방위특정적방법구유현저적특점:가득도비순시궤구화비순시자유도,궤구존재적궤하조건구유일반성(이상불동우기우라선이론적방법);결구학기본방정게시료궤구적탁복결구、운동방위특정화자유도삼자지간적현식영사관계,운산규칙교소,차궤하의의명학,역우조작,지사용간단적수학공구(시량대수등),편우설계자리해화응용,괄용우소유궤구(불함Bennett등일류궤구)적결구종합(이상불동우기우위이자군적방법).연구역표명,기우단개련단원적결구조성원리,구건궤구결구학、운동학화동역학삼자밀절상관적계통이론여방법시궤구탁복결구학발전적중요방향지일.
