浙江理工大学学报
浙江理工大學學報
절강리공대학학보
JOURNAL OF ZHEJIANG SCI-TECH UNIVERSITY
2011年
1期
85-91
,共7页
数字舵机%TMS320LF2407A%控制系统%多关节机器人
數字舵機%TMS320LF2407A%控製繫統%多關節機器人
수자타궤%TMS320LF2407A%공제계통%다관절궤기인
研究了一种新型数字舵机控制系统的设计问题.针对多关节机器人结构特征和运动控制特点,设计了一套基于TMS320LF2407A的DSP控制系统;分析了数字舵机控制系统的控制过程、结构组成、硬件软件实现方案.该系统具有外设简单、控制简单、运算能力强的特点.TMS320LF2407A支持多项式的高速、高效和全变速的先进控制技术,为关节机器人实现复杂运动提供了硬件的支持.系统采用分时译码方式实现六路控制信号控制最多48路舵机,满足作为多关节机器人的舵机控制系统的需要.
研究瞭一種新型數字舵機控製繫統的設計問題.針對多關節機器人結構特徵和運動控製特點,設計瞭一套基于TMS320LF2407A的DSP控製繫統;分析瞭數字舵機控製繫統的控製過程、結構組成、硬件軟件實現方案.該繫統具有外設簡單、控製簡單、運算能力彊的特點.TMS320LF2407A支持多項式的高速、高效和全變速的先進控製技術,為關節機器人實現複雜運動提供瞭硬件的支持.繫統採用分時譯碼方式實現六路控製信號控製最多48路舵機,滿足作為多關節機器人的舵機控製繫統的需要.
연구료일충신형수자타궤공제계통적설계문제.침대다관절궤기인결구특정화운동공제특점,설계료일투기우TMS320LF2407A적DSP공제계통;분석료수자타궤공제계통적공제과정、결구조성、경건연건실현방안.해계통구유외설간단、공제간단、운산능력강적특점.TMS320LF2407A지지다항식적고속、고효화전변속적선진공제기술,위관절궤기인실현복잡운동제공료경건적지지.계통채용분시역마방식실현륙로공제신호공제최다48로타궤,만족작위다관절궤기인적타궤공제계통적수요.
