机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
5期
519-527,569
,共10页
张铭钧%刘晓白%郭绍波%徐建安%闫娜
張銘鈞%劉曉白%郭紹波%徐建安%閆娜
장명균%류효백%곽소파%서건안%염나
仿生推进%水翼法%协同运动%控制方法
倣生推進%水翼法%協同運動%控製方法
방생추진%수익법%협동운동%공제방법
研究基于水翼法推进的海龟水翼协同运动机理及其尾涡结构,发现水翼双旋协同运动可使水翼尾涡产生一条连续的聚集涡涡带,而双翼协同则可消除水翼尾涡聚集涡干扰和涡环脱泻频率跳跃现象.研究水翼法推进实验样机的水翼协同运动控制系统,提出水翼双旋协同分段式控制方法和双翼协同角速度在线调节方法,进行了样机水池实验.实验结果表明,分段式控制方法使协同值为0.5和1的水翼双旋协同运动分别比交替运动提高了0.45倍和0.82倍的样机直航速度,1.01倍和2.49倍的直航推进效率;角速度在线调节方法使两翼达到95.2％的运动重合度的司时,还使双翼协同推进相比于非协同推进时增加了43.6％的样机纵向推力.
研究基于水翼法推進的海龜水翼協同運動機理及其尾渦結構,髮現水翼雙鏇協同運動可使水翼尾渦產生一條連續的聚集渦渦帶,而雙翼協同則可消除水翼尾渦聚集渦榦擾和渦環脫瀉頻率跳躍現象.研究水翼法推進實驗樣機的水翼協同運動控製繫統,提齣水翼雙鏇協同分段式控製方法和雙翼協同角速度在線調節方法,進行瞭樣機水池實驗.實驗結果錶明,分段式控製方法使協同值為0.5和1的水翼雙鏇協同運動分彆比交替運動提高瞭0.45倍和0.82倍的樣機直航速度,1.01倍和2.49倍的直航推進效率;角速度在線調節方法使兩翼達到95.2％的運動重閤度的司時,還使雙翼協同推進相比于非協同推進時增加瞭43.6％的樣機縱嚮推力.
연구기우수익법추진적해구수익협동운동궤리급기미와결구,발현수익쌍선협동운동가사수익미와산생일조련속적취집와와대,이쌍익협동칙가소제수익미와취집와간우화와배탈사빈솔도약현상.연구수익법추진실험양궤적수익협동운동공제계통,제출수익쌍선협동분단식공제방법화쌍익협동각속도재선조절방법,진행료양궤수지실험.실험결과표명,분단식공제방법사협동치위0.5화1적수익쌍선협동운동분별비교체운동제고료0.45배화0.82배적양궤직항속도,1.01배화2.49배적직항추진효솔;각속도재선조절방법사량익체도95.2％적운동중합도적사시,환사쌍익협동추진상비우비협동추진시증가료43.6％적양궤종향추력.
