华南理工大学学报（自然科学版）
華南理工大學學報（自然科學版）
화남리공대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTH CHINA UNIVERSITY OF TECHNOLOGY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2011年
10期
68-73
,共6页
仿人机器人%步态规划%多目标进化算法%强度Pareto进化算法
倣人機器人%步態規劃%多目標進化算法%彊度Pareto進化算法
방인궤기인%보태규화%다목표진화산법%강도Pareto진화산법
为了获得良好的双足机器人步行模式,提出了以步行过程中机器人的稳定性、移动性和能耗为目标的步态规划多目标优化方法.该方法基于倒立摆模型产生基本步态,并使用罚函数法和改进的强度Pareto进化算法(SPEA2)在可行域中求得基于基本步态的Pareto解集,从而找出最优解.最后在Matlab6.5仿真环境下进行步态仿真,并将产生的步态应用于SCUT-Ⅰ型仿人机器人,实现了平均步行速度为0.26 m/s的稳定行走.
為瞭穫得良好的雙足機器人步行模式,提齣瞭以步行過程中機器人的穩定性、移動性和能耗為目標的步態規劃多目標優化方法.該方法基于倒立襬模型產生基本步態,併使用罰函數法和改進的彊度Pareto進化算法(SPEA2)在可行域中求得基于基本步態的Pareto解集,從而找齣最優解.最後在Matlab6.5倣真環境下進行步態倣真,併將產生的步態應用于SCUT-Ⅰ型倣人機器人,實現瞭平均步行速度為0.26 m/s的穩定行走.
위료획득량호적쌍족궤기인보행모식,제출료이보행과정중궤기인적은정성、이동성화능모위목표적보태규화다목표우화방법.해방법기우도립파모형산생기본보태,병사용벌함수법화개진적강도Pareto진화산법(SPEA2)재가행역중구득기우기본보태적Pareto해집,종이조출최우해.최후재Matlab6.5방진배경하진행보태방진,병장산생적보태응용우SCUT-Ⅰ형방인궤기인,실현료평균보행속도위0.26 m/s적은정행주.
