振动与冲击
振動與遲擊
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JOURNAL OF VIBRATION AND SHOCK
2012年
7期
122-127
,共6页
六自由度%实验建模%鲁棒控制
六自由度%實驗建模%魯棒控製
륙자유도%실험건모%로봉공제
针对六自由度主被动一体隔振平台的关键技术开展系统研究,具体内容包括控制系统的实验建模与控制器设计两大部分.根据实验辨识时的输入输出数据,利用最小二乘递推算法辨识出了系统的标称参数；考虑到实验建模的不确定性及隔振控制目的,应用基于H∞的混合灵敏度设计出鲁棒控制器.最终实验表明主被动一体隔振平台不仅可以有效地隔离地基的干扰,还能对直接作用于平台的外力有较好地抑制作用.
針對六自由度主被動一體隔振平檯的關鍵技術開展繫統研究,具體內容包括控製繫統的實驗建模與控製器設計兩大部分.根據實驗辨識時的輸入輸齣數據,利用最小二乘遞推算法辨識齣瞭繫統的標稱參數；攷慮到實驗建模的不確定性及隔振控製目的,應用基于H∞的混閤靈敏度設計齣魯棒控製器.最終實驗錶明主被動一體隔振平檯不僅可以有效地隔離地基的榦擾,還能對直接作用于平檯的外力有較好地抑製作用.
침대륙자유도주피동일체격진평태적관건기술개전계통연구,구체내용포괄공제계통적실험건모여공제기설계량대부분.근거실험변식시적수입수출수거,이용최소이승체추산법변식출료계통적표칭삼수；고필도실험건모적불학정성급격진공제목적,응용기우H∞적혼합령민도설계출로봉공제기.최종실험표명주피동일체격진평태불부가이유효지격리지기적간우,환능대직접작용우평태적외력유교호지억제작용.
