哈尔滨工程大学学报
哈爾濱工程大學學報
합이빈공정대학학보
JOURNAL OF HARBIN ENGINEERING UNIVERSITY
2006年
z1期
115-119
,共5页
移动机器人%模糊PID%参数分配器%运动控制
移動機器人%模糊PID%參數分配器%運動控製
이동궤기인%모호PID%삼수분배기%운동공제
针对轮式移动机器人系统的非线性和常规PID控制方法的不足,将模糊推理与常规PID控制相结合,设计了一种基于参数自整定的模糊PID运动控制系统,给出了参数自整定规律,给出了以参数分配器实现移动机器人线速度和角速度的双闭环控制方法.在自行研制的移动机器人上进行了运动控制实验研究.结果表明,该运动控制系统比常规PID控制方法相比的机器人响应速度快,线速度和角速度控制的超调量及稳态误差等控制品质得到了明显改善,同时该运动控制系统具有较强的抗干扰能力.
針對輪式移動機器人繫統的非線性和常規PID控製方法的不足,將模糊推理與常規PID控製相結閤,設計瞭一種基于參數自整定的模糊PID運動控製繫統,給齣瞭參數自整定規律,給齣瞭以參數分配器實現移動機器人線速度和角速度的雙閉環控製方法.在自行研製的移動機器人上進行瞭運動控製實驗研究.結果錶明,該運動控製繫統比常規PID控製方法相比的機器人響應速度快,線速度和角速度控製的超調量及穩態誤差等控製品質得到瞭明顯改善,同時該運動控製繫統具有較彊的抗榦擾能力.
침대륜식이동궤기인계통적비선성화상규PID공제방법적불족,장모호추리여상규PID공제상결합,설계료일충기우삼수자정정적모호PID운동공제계통,급출료삼수자정정규률,급출료이삼수분배기실현이동궤기인선속도화각속도적쌍폐배공제방법.재자행연제적이동궤기인상진행료운동공제실험연구.결과표명,해운동공제계통비상규PID공제방법상비적궤기인향응속도쾌,선속도화각속도공제적초조량급은태오차등공제품질득도료명현개선,동시해운동공제계통구유교강적항간우능력.
