科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2011年
8期
1733-1736
,共4页
逆运动学%仿人机械手%位姿分离%仿真
逆運動學%倣人機械手%位姿分離%倣真
역운동학%방인궤계수%위자분리%방진
对一种7自由度仿人机械臂进行了运动学分析,在求出正运动学问题的基础上,运用位姿分离的方法对其逆运动学进行了运算.这种方法计算量比较小,适合实时控制.在MATLAB环境下,用Robotics Toolbox工具箱对该机器人的逆运动学、运动轨迹等进行了仿真,验证了计算的正确性.
對一種7自由度倣人機械臂進行瞭運動學分析,在求齣正運動學問題的基礎上,運用位姿分離的方法對其逆運動學進行瞭運算.這種方法計算量比較小,適閤實時控製.在MATLAB環境下,用Robotics Toolbox工具箱對該機器人的逆運動學、運動軌跡等進行瞭倣真,驗證瞭計算的正確性.
대일충7자유도방인궤계비진행료운동학분석,재구출정운동학문제적기출상,운용위자분리적방법대기역운동학진행료운산.저충방법계산량비교소,괄합실시공제.재MATLAB배경하,용Robotics Toolbox공구상대해궤기인적역운동학、운동궤적등진행료방진,험증료계산적정학성.
