宇航学报
宇航學報
우항학보
JOURNAL OF ASTRONAUTICS
2011年
4期
933-939
,共7页
鱼眼镜头%立体视觉%相机标定%内参数
魚眼鏡頭%立體視覺%相機標定%內參數
어안경두%입체시각%상궤표정%내삼수
提出了一种两步法来高精度地标定月球车中鱼眼相机的方法.第一步,采用球面投影方程来表示鱼眼相机的成像模型,并建立球面投影与透视投影间的转换关系.利用直线在球面投影中的像为椭圆弧这一性质,求得球面投影中像主点坐标和球半径.第二步,用求得的上述参数将球面投影图像转化为透视投影图像,并进行相机内参数的标定.用新标定得到的像主点坐标和球半径代替上次结果,再次进行投影转换和内参数标定,按此进行迭代计算,直至标定结果收敛于设定阈值.最后,本文还通过了一组实验验证了该方法的正确性.
提齣瞭一種兩步法來高精度地標定月毬車中魚眼相機的方法.第一步,採用毬麵投影方程來錶示魚眼相機的成像模型,併建立毬麵投影與透視投影間的轉換關繫.利用直線在毬麵投影中的像為橢圓弧這一性質,求得毬麵投影中像主點坐標和毬半徑.第二步,用求得的上述參數將毬麵投影圖像轉化為透視投影圖像,併進行相機內參數的標定.用新標定得到的像主點坐標和毬半徑代替上次結果,再次進行投影轉換和內參數標定,按此進行迭代計算,直至標定結果收斂于設定閾值.最後,本文還通過瞭一組實驗驗證瞭該方法的正確性.
제출료일충량보법래고정도지표정월구차중어안상궤적방법.제일보,채용구면투영방정래표시어안상궤적성상모형,병건립구면투영여투시투영간적전환관계.이용직선재구면투영중적상위타원호저일성질,구득구면투영중상주점좌표화구반경.제이보,용구득적상술삼수장구면투영도상전화위투시투영도상,병진행상궤내삼수적표정.용신표정득도적상주점좌표화구반경대체상차결과,재차진행투영전환화내삼수표정,안차진행질대계산,직지표정결과수렴우설정역치.최후,본문환통과료일조실험험증료해방법적정학성.
