高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2004年
7期
69-73
,共5页
多指灵巧手%模糊控制%双位置闭环%非线性
多指靈巧手%模糊控製%雙位置閉環%非線性
다지령교수%모호공제%쌍위치폐배%비선성
设计一种双位置闭环模糊控制器,用于多指灵巧手的位置控制.利用电机码盘反馈构成内位置环控制,采用一般的PID控制律;通过关节位置反馈形成外位置环控制,采用模糊控制算法.这种两层位置反馈控制可弥补只有码盘反馈的半闭环控制结构的不足,使具有强非线性的钢缆传动系统包含在闭环内,从而提高系统的稳定性和鲁棒性.实验证明跟踪精度明显提高.
設計一種雙位置閉環模糊控製器,用于多指靈巧手的位置控製.利用電機碼盤反饋構成內位置環控製,採用一般的PID控製律;通過關節位置反饋形成外位置環控製,採用模糊控製算法.這種兩層位置反饋控製可瀰補隻有碼盤反饋的半閉環控製結構的不足,使具有彊非線性的鋼纜傳動繫統包含在閉環內,從而提高繫統的穩定性和魯棒性.實驗證明跟蹤精度明顯提高.
설계일충쌍위치폐배모호공제기,용우다지령교수적위치공제.이용전궤마반반궤구성내위치배공제,채용일반적PID공제률;통과관절위치반궤형성외위치배공제,채용모호공제산법.저충량층위치반궤공제가미보지유마반반궤적반폐배공제결구적불족,사구유강비선성적강람전동계통포함재폐배내,종이제고계통적은정성화로봉성.실험증명근종정도명현제고.
