控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2005年
1期
90-93
,共4页
近似线性化%平衡流形%状态反馈镇定%李括号
近似線性化%平衡流形%狀態反饋鎮定%李括號
근사선성화%평형류형%상태반궤진정%리괄호
研究了非线性控制理论中的近似线性化方法在移动机器人控制上的应用问题.针对机器人控制领域中多输入多输出(MIMO)仿射非线性系统,研究了一种基于平衡流形的近似线性化算法,并用此算法解决了一类完整约束正交轮式全方位移动机器人(WMR)的镇定问题.仿真分析表明,此方法不仅能够实现系统的镇定,而且降低了因平衡工作点变动给系统稳定性带来的影响,同时也大大地简化了对非线性系统的综合设计过程,具有良好的控制效果和实用性.
研究瞭非線性控製理論中的近似線性化方法在移動機器人控製上的應用問題.針對機器人控製領域中多輸入多輸齣(MIMO)倣射非線性繫統,研究瞭一種基于平衡流形的近似線性化算法,併用此算法解決瞭一類完整約束正交輪式全方位移動機器人(WMR)的鎮定問題.倣真分析錶明,此方法不僅能夠實現繫統的鎮定,而且降低瞭因平衡工作點變動給繫統穩定性帶來的影響,同時也大大地簡化瞭對非線性繫統的綜閤設計過程,具有良好的控製效果和實用性.
연구료비선성공제이론중적근사선성화방법재이동궤기인공제상적응용문제.침대궤기인공제영역중다수입다수출(MIMO)방사비선성계통,연구료일충기우평형류형적근사선성화산법,병용차산법해결료일류완정약속정교륜식전방위이동궤기인(WMR)적진정문제.방진분석표명,차방법불부능구실현계통적진정,이차강저료인평형공작점변동급계통은정성대래적영향,동시야대대지간화료대비선성계통적종합설계과정,구유량호적공제효과화실용성.
