仪表技术
儀錶技術
의표기술
2011年
2期
48-51
,共4页
于树林%孙少明%郭大宝%李冰%孙庆元
于樹林%孫少明%郭大寶%李冰%孫慶元
우수림%손소명%곽대보%리빙%손경원
四足机器人%四连杆机构%舵机驱动%控制系统
四足機器人%四連桿機構%舵機驅動%控製繫統
사족궤기인%사련간궤구%타궤구동%공제계통
结合目前仿生爬壁机器人步态控制存在的不足,提出了一种基于四足对角启动的爬行机器人的控制方法和完整的控制系统,并在实验环境下得以实现.该控制系统以C8051F021为核心控制器,结合一种均匀量变输出的设计方法,驱动舵机以实现机器人爬行.用MATLAB软件进行建模仿真,在实验环境下验证该方法的可行性和有效性.
結閤目前倣生爬壁機器人步態控製存在的不足,提齣瞭一種基于四足對角啟動的爬行機器人的控製方法和完整的控製繫統,併在實驗環境下得以實現.該控製繫統以C8051F021為覈心控製器,結閤一種均勻量變輸齣的設計方法,驅動舵機以實現機器人爬行.用MATLAB軟件進行建模倣真,在實驗環境下驗證該方法的可行性和有效性.
결합목전방생파벽궤기인보태공제존재적불족,제출료일충기우사족대각계동적파행궤기인적공제방법화완정적공제계통,병재실험배경하득이실현.해공제계통이C8051F021위핵심공제기,결합일충균균량변수출적설계방법,구동타궤이실현궤기인파행.용MATLAB연건진행건모방진,재실험배경하험증해방법적가행성화유효성.
