CAJ | 학술논문

针对坦克炮控系统中存在齿圈间隙、摩擦力矩和参数漂移等多种非线性因素造成系统驱动延时、换向振荡和低速“爬行”等问题,设计了一种基于扩张状态观测器(ESO)的炮控系统串联滑模控制器.首先,利用系统内部可测信息,将炮控系统分解为n个串联的一阶子系统；然后,引入ESO估计各子系统的不确定性.在此基础上,基于backstepping递推思想,分别针对各子系统设计滑模控制器,并逐步向后递推,构成炮控系统串联滑模控制器.试验表明,该方法能够很好地抑制各种非线性因素的影响,有效地改善系统控制性能.由于各子系统均为一阶系统,ESO和滑模控制器的设计大为简化,易于工程实现.此外,该方法还有效地抑制了传统滑模控制的抖振问题.
침대탄극포공계통중존재치권간극、마찰력구화삼수표이등다충비선성인소조성계통구동연시、환향진탕화저속“파행”등문제,설계료일충기우확장상태관측기(ESO)적포공계통천련활모공제기.수선,이용계통내부가측신식,장포공계통분해위n개천련적일계자계통；연후,인입ESO고계각자계통적불학정성.재차기출상,기우backstepping체추사상,분별침대각자계통설계활모공제기,병축보향후체추,구성포공계통천련활모공제기.시험표명,해방법능구흔호지억제각충비선성인소적영향,유효지개선계통공제성능.유우각자계통균위일계계통,ESO화활모공제기적설계대위간화,역우공정실현.차외,해방법환유효지억제료전통활모공제적두진문제.