机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
6期
685-690
,共6页
遥操作%力反馈%虚拟夹具%人机交互
遙操作%力反饋%虛擬夾具%人機交互
요조작%력반궤%허의협구%인궤교호
针对未知环境遥操作的操作安全性与操作性能之间相互矛盾的问题,提出并实现一种力反馈柔性虚拟夹具方法.该方法通过引入柔性系数调节机器人倾向于期望运动方向的程度,将离线任务规划与操作者手动控制的优势相结合,在获得一定的操作性能的同时,具有避开离线任务规划路径中障碍的能力,保证了遥操作的安全性.在此基础上,将虚拟力反馈方法融合到柔性虚拟夹具中,进一步提高遥操作性能.正弦曲线跟踪实验结果表明,所提方法减小了平均跟踪误差和任务完成时间,保证了未知环境遥操作的安全性和操作性能.
針對未知環境遙操作的操作安全性與操作性能之間相互矛盾的問題,提齣併實現一種力反饋柔性虛擬夾具方法.該方法通過引入柔性繫數調節機器人傾嚮于期望運動方嚮的程度,將離線任務規劃與操作者手動控製的優勢相結閤,在穫得一定的操作性能的同時,具有避開離線任務規劃路徑中障礙的能力,保證瞭遙操作的安全性.在此基礎上,將虛擬力反饋方法融閤到柔性虛擬夾具中,進一步提高遙操作性能.正絃麯線跟蹤實驗結果錶明,所提方法減小瞭平均跟蹤誤差和任務完成時間,保證瞭未知環境遙操作的安全性和操作性能.
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