制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2009年
10期
1-6
,共6页
郭丽峰%陈恳%赵旦谱%吴丹%刘宗政%宾洋
郭麗峰%陳懇%趙旦譜%吳丹%劉宗政%賓洋
곽려봉%진간%조단보%오단%류종정%빈양
轮腿式机器人%运动学模型%嵌入式控制系统%人机交互
輪腿式機器人%運動學模型%嵌入式控製繫統%人機交互
륜퇴식궤기인%운동학모형%감입식공제계통%인궤교호
提出一种新型的轮腿式变结构移动机器人.将四足哺乳动物腿式运动方式与轮式机构相结合,实现了轮式、腿式、轮腿结合等多种运动模式.在对机械本体结构分析的基础上,阐述了各种运动模式的运动学模型和步态生成方法.开发了主控计算机人机交互系统和基于ARM和DSP的嵌入式运动控制系统,采用无线以太网建立控制、反馈通道,实现了机器人的遥控/半自主运动控制.实验表明该机器人具有较强的非结构环境适应能力.
提齣一種新型的輪腿式變結構移動機器人.將四足哺乳動物腿式運動方式與輪式機構相結閤,實現瞭輪式、腿式、輪腿結閤等多種運動模式.在對機械本體結構分析的基礎上,闡述瞭各種運動模式的運動學模型和步態生成方法.開髮瞭主控計算機人機交互繫統和基于ARM和DSP的嵌入式運動控製繫統,採用無線以太網建立控製、反饋通道,實現瞭機器人的遙控/半自主運動控製.實驗錶明該機器人具有較彊的非結構環境適應能力.
제출일충신형적륜퇴식변결구이동궤기인.장사족포유동물퇴식운동방식여륜식궤구상결합,실현료륜식、퇴식、륜퇴결합등다충운동모식.재대궤계본체결구분석적기출상,천술료각충운동모식적운동학모형화보태생성방법.개발료주공계산궤인궤교호계통화기우ARM화DSP적감입식운동공제계통,채용무선이태망건립공제、반궤통도,실현료궤기인적요공/반자주운동공제.실험표명해궤기인구유교강적비결구배경괄응능력.
