中国高新技术企业
中國高新技術企業
중국고신기술기업
China High Technology Enterprises
2011年
16期
13-14
,共2页
并联机器人%柔性连杆机构%运动弹性力学%计算机仿真
併聯機器人%柔性連桿機構%運動彈性力學%計算機倣真
병련궤기인%유성련간궤구%운동탄성역학%계산궤방진
3-RRC并联柔性少自由度机器人因其设计简单,制造与控制容易在近些年来备受青睐.然而由于使用了柔性杆件与关节点取代了传统的刚性附件,且通常情况下运动速度高,加速度大,机构质量轻等,因此在对其进行动力学分析时需要运用运动弹性动力学分析(简称KED)、有限元分析、拉格朗日方程进行建模,使用NewMark方法进行微分方程求解.现在建模软件、数值计算软件的使用使得大量的计算得以简化.
3-RRC併聯柔性少自由度機器人因其設計簡單,製造與控製容易在近些年來備受青睞.然而由于使用瞭柔性桿件與關節點取代瞭傳統的剛性附件,且通常情況下運動速度高,加速度大,機構質量輕等,因此在對其進行動力學分析時需要運用運動彈性動力學分析(簡稱KED)、有限元分析、拉格朗日方程進行建模,使用NewMark方法進行微分方程求解.現在建模軟件、數值計算軟件的使用使得大量的計算得以簡化.
3-RRC병련유성소자유도궤기인인기설계간단,제조여공제용역재근사년래비수청래.연이유우사용료유성간건여관절점취대료전통적강성부건,차통상정황하운동속도고,가속도대,궤구질량경등,인차재대기진행동역학분석시수요운용운동탄성동역학분석(간칭KED)、유한원분석、랍격랑일방정진행건모,사용NewMark방법진행미분방정구해.현재건모연건、수치계산연건적사용사득대량적계산득이간화.
