机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2012年
1期
114-119
,共6页
多机器人系统%吊运系统%载荷分配%逆动力学
多機器人繫統%弔運繫統%載荷分配%逆動力學
다궤기인계통%조운계통%재하분배%역동역학
针对多机器人共同吊运同一个物体形成闭运动链的协调系统,利用牛顿-欧拉法建立了系统的广义动力学方程.研究了多机器人协调吊运系统动态载荷的一种实时性分配方法.根据各机器人的承载力,用线性加权方法使被吊运物质心处的内力有限并获得了系统的载荷分配原则.随后根据被吊运物的期望运动,给出了系统动态载荷分配的解析表达式,并进而可计算得到各机器人的期望工作载荷.最后,采用ABB工业机器人搭建吊运平台,实验验证所获得的载荷分配方法.研究结果为进一步研究多移动机器人协调吊运系统的载荷分配问题打下基础.
針對多機器人共同弔運同一箇物體形成閉運動鏈的協調繫統,利用牛頓-歐拉法建立瞭繫統的廣義動力學方程.研究瞭多機器人協調弔運繫統動態載荷的一種實時性分配方法.根據各機器人的承載力,用線性加權方法使被弔運物質心處的內力有限併穫得瞭繫統的載荷分配原則.隨後根據被弔運物的期望運動,給齣瞭繫統動態載荷分配的解析錶達式,併進而可計算得到各機器人的期望工作載荷.最後,採用ABB工業機器人搭建弔運平檯,實驗驗證所穫得的載荷分配方法.研究結果為進一步研究多移動機器人協調弔運繫統的載荷分配問題打下基礎.
침대다궤기인공동조운동일개물체형성폐운동련적협조계통,이용우돈-구랍법건립료계통적엄의동역학방정.연구료다궤기인협조조운계통동태재하적일충실시성분배방법.근거각궤기인적승재력,용선성가권방법사피조운물질심처적내력유한병획득료계통적재하분배원칙.수후근거피조운물적기망운동,급출료계통동태재하분배적해석표체식,병진이가계산득도각궤기인적기망공작재하.최후,채용ABB공업궤기인탑건조운평태,실험험증소획득적재하분배방법.연구결과위진일보연구다이동궤기인협조조운계통적재하분배문제타하기출.
