计算机工程与应用
計算機工程與應用
계산궤공정여응용
COMPUTER ENGINEERING AND APPLICATIONS
2008年
20期
215-217,225
,共4页
定位%粒子滤波%相似度%核函数
定位%粒子濾波%相似度%覈函數
정위%입자려파%상사도%핵함수
为增强移动机器人在非结构化动态环境下的定位能力,提出了一种基于图像相似度匹配的单目视觉粒子定位方法.在提取具有平移、旋转、缩放不变性的视觉特征基础上,引入相关核函数来提高特征对环境噪声和光照变化的适应性.利用以上局部特征,计算当前图像和参考图像的相似度作为粒子的权重,通过参考图像的可视区域更新粒子的后验概率分布.实验结果表明,该方法在不易提取几何特征的非结构化动态环境中能够实现可靠、高效的定位.
為增彊移動機器人在非結構化動態環境下的定位能力,提齣瞭一種基于圖像相似度匹配的單目視覺粒子定位方法.在提取具有平移、鏇轉、縮放不變性的視覺特徵基礎上,引入相關覈函數來提高特徵對環境譟聲和光照變化的適應性.利用以上跼部特徵,計算噹前圖像和參攷圖像的相似度作為粒子的權重,通過參攷圖像的可視區域更新粒子的後驗概率分佈.實驗結果錶明,該方法在不易提取幾何特徵的非結構化動態環境中能夠實現可靠、高效的定位.
위증강이동궤기인재비결구화동태배경하적정위능력,제출료일충기우도상상사도필배적단목시각입자정위방법.재제취구유평이、선전、축방불변성적시각특정기출상,인입상관핵함수래제고특정대배경조성화광조변화적괄응성.이용이상국부특정,계산당전도상화삼고도상적상사도작위입자적권중,통과삼고도상적가시구역경신입자적후험개솔분포.실험결과표명,해방법재불역제취궤하특정적비결구화동태배경중능구실현가고、고효적정위.
