机械设计与研究
機械設計與研究
궤계설계여연구
MACHINE DESIGN AND RESEARCH
2008年
3期
33-38
,共6页
茅一春%朱向阳%李顺冲%扬飞鸿
茅一春%硃嚮暘%李順遲%颺飛鴻
모일춘%주향양%리순충%양비홍
拟人机械手%欠驱动%差速机构%肌电控制
擬人機械手%欠驅動%差速機構%肌電控製
의인궤계수%흠구동%차속궤구%기전공제
设计了一种新型的高欠驱动集成化拟人机械手.仿人假肢手由4个电机驱动15个关节,其中食指和中指由一个电机通过安装在掌部的小型齿轮齿条差动机构驱动,无名指和小指分别由一个电机各通过一个安装在掌部的小型齿轮齿条差动机构驱动,拇指由两个独立电机驱动.手指采用了弹性交叉四连杆机构实现欠驱动控制,该手对于不同的抓取物体具有良好的形状适应性,且在部分手指运动受限的情况下具确理想的力分配特性.实验结果表明,该仿人假肢手可在肌电控制接口的控制下实现仿人灵巧操作.
設計瞭一種新型的高欠驅動集成化擬人機械手.倣人假肢手由4箇電機驅動15箇關節,其中食指和中指由一箇電機通過安裝在掌部的小型齒輪齒條差動機構驅動,無名指和小指分彆由一箇電機各通過一箇安裝在掌部的小型齒輪齒條差動機構驅動,拇指由兩箇獨立電機驅動.手指採用瞭彈性交扠四連桿機構實現欠驅動控製,該手對于不同的抓取物體具有良好的形狀適應性,且在部分手指運動受限的情況下具確理想的力分配特性.實驗結果錶明,該倣人假肢手可在肌電控製接口的控製下實現倣人靈巧操作.
설계료일충신형적고흠구동집성화의인궤계수.방인가지수유4개전궤구동15개관절,기중식지화중지유일개전궤통과안장재장부적소형치륜치조차동궤구구동,무명지화소지분별유일개전궤각통과일개안장재장부적소형치륜치조차동궤구구동,무지유량개독립전궤구동.수지채용료탄성교차사련간궤구실현흠구동공제,해수대우불동적조취물체구유량호적형상괄응성,차재부분수지운동수한적정황하구학이상적력분배특성.실험결과표명,해방인가지수가재기전공제접구적공제하실현방인령교조작.
