重庆大学学报（自然科学版）
重慶大學學報（自然科學版）
중경대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF CHONGQING UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2008年
9期
982-987
,共6页
并行处理系统%机构学%机器人%卫星通信系统
併行處理繫統%機構學%機器人%衛星通信繫統
병행처리계통%궤구학%궤기인%위성통신계통
根据空间机构学理论,通过地理坐标系的建立,联系稳定平台的位姿与运动载体,推导出在非稳定条件下的3RPS并联机构上平台法向量与杆长之间的运算关系式,得到了机构的逆解方程;分析了速度和加速度特性, 绘出了机构工作空间运动轨迹的曲线和曲面,结果显示:杆长值的时间函数曲线和机构的工作空间曲面平滑,机构在运行时无奇异位型.
根據空間機構學理論,通過地理坐標繫的建立,聯繫穩定平檯的位姿與運動載體,推導齣在非穩定條件下的3RPS併聯機構上平檯法嚮量與桿長之間的運算關繫式,得到瞭機構的逆解方程;分析瞭速度和加速度特性, 繪齣瞭機構工作空間運動軌跡的麯線和麯麵,結果顯示:桿長值的時間函數麯線和機構的工作空間麯麵平滑,機構在運行時無奇異位型.
근거공간궤구학이론,통과지리좌표계적건립,련계은정평태적위자여운동재체,추도출재비은정조건하적3RPS병련궤구상평태법향량여간장지간적운산관계식,득도료궤구적역해방정;분석료속도화가속도특성, 회출료궤구공작공간운동궤적적곡선화곡면,결과현시:간장치적시간함수곡선화궤구적공작공간곡면평활,궤구재운행시무기이위형.
