计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2010年
11期
363-366
,共4页
旋转双摆%动力学建模%欠驱动%仿真
鏇轉雙襬%動力學建模%欠驅動%倣真
선전쌍파%동역학건모%흠구동%방진
研究倒立摆控制问题,针对旋转双摆系统这一新颖的欠驱动机械系统,而旋转双摆系统是由一个驱动的旋转臂和两个未驱动的旋转摆杆组成,选取驱动臂和两个摆杆的旋转角度作为系统的广义坐标,系统存在不稳定平衡点.为对系统进行稳定性控制,采用拉格朗日方程的方法建立了其动力学模型并总结了系统模型的特殊性质.为了便于进行稳定控制器的设计,给出了近似条件下旋转双摆系统的线性化.对动力学模型进行了仿真实验,仿真结果表明实现了系统的稳定性控制,说明了模型的有效性.
研究倒立襬控製問題,針對鏇轉雙襬繫統這一新穎的欠驅動機械繫統,而鏇轉雙襬繫統是由一箇驅動的鏇轉臂和兩箇未驅動的鏇轉襬桿組成,選取驅動臂和兩箇襬桿的鏇轉角度作為繫統的廣義坐標,繫統存在不穩定平衡點.為對繫統進行穩定性控製,採用拉格朗日方程的方法建立瞭其動力學模型併總結瞭繫統模型的特殊性質.為瞭便于進行穩定控製器的設計,給齣瞭近似條件下鏇轉雙襬繫統的線性化.對動力學模型進行瞭倣真實驗,倣真結果錶明實現瞭繫統的穩定性控製,說明瞭模型的有效性.
연구도립파공제문제,침대선전쌍파계통저일신영적흠구동궤계계통,이선전쌍파계통시유일개구동적선전비화량개미구동적선전파간조성,선취구동비화량개파간적선전각도작위계통적엄의좌표,계통존재불은정평형점.위대계통진행은정성공제,채용랍격랑일방정적방법건립료기동역학모형병총결료계통모형적특수성질.위료편우진행은정공제기적설계,급출료근사조건하선전쌍파계통적선성화.대동역학모형진행료방진실험,방진결과표명실현료계통적은정성공제,설명료모형적유효성.
