工程设计学报
工程設計學報
공정설계학보
JOURNAL OF ENGINEERING DESIGN
2012年
2期
138-142
,共5页
朱映远%倪风雷%史士财%刘宏
硃映遠%倪風雷%史士財%劉宏
주영원%예풍뢰%사사재%류굉
空间%三指形手爪%抓捕
空間%三指形手爪%抓捕
공간%삼지형수조%조포
随着空间机器人技术的进步,空间机器人将用于对空间漂浮目标的包络和抓捕.为了协助空间机器人完成对漂浮目标的捕获任务,研制了一种空间三指形手爪.利用单双手指、V形槽和捕获接口等机械元件,使得机器人可以对大范围位姿不确定的目标实现高精度的对接捕获.研制的蜗轮蜗杆、轴承、密封等机构具备空间环境适应性.在试验中,手爪在较大位姿偏移情况下捕获目标并锁紧在唯一位姿下.因此手爪具有较高的精度并且适应高低温度变化,具备了在空间环境中工作并抓捕对接目标的能力.
隨著空間機器人技術的進步,空間機器人將用于對空間漂浮目標的包絡和抓捕.為瞭協助空間機器人完成對漂浮目標的捕穫任務,研製瞭一種空間三指形手爪.利用單雙手指、V形槽和捕穫接口等機械元件,使得機器人可以對大範圍位姿不確定的目標實現高精度的對接捕穫.研製的蝸輪蝸桿、軸承、密封等機構具備空間環境適應性.在試驗中,手爪在較大位姿偏移情況下捕穫目標併鎖緊在唯一位姿下.因此手爪具有較高的精度併且適應高低溫度變化,具備瞭在空間環境中工作併抓捕對接目標的能力.
수착공간궤기인기술적진보,공간궤기인장용우대공간표부목표적포락화조포.위료협조공간궤기인완성대표부목표적포획임무,연제료일충공간삼지형수조.이용단쌍수지、V형조화포획접구등궤계원건,사득궤기인가이대대범위위자불학정적목표실현고정도적대접포획.연제적와륜와간、축승、밀봉등궤구구비공간배경괄응성.재시험중,수조재교대위자편이정황하포획목표병쇄긴재유일위자하.인차수조구유교고적정도병차괄응고저온도변화,구비료재공간배경중공작병조포대접목표적능력.
