机器人
機器人
궤기인
ROBOT
2011年
1期
107-112,128
,共7页
李铁军%王海玲%赵海文%刘今越%杨冬
李鐵軍%王海玲%趙海文%劉今越%楊鼕
리철군%왕해령%조해문%류금월%양동
机器人%串并联机构%位姿检测%位置反解%板材安装
機器人%串併聯機構%位姿檢測%位置反解%闆材安裝
궤기인%천병련궤구%위자검측%위치반해%판재안장
针对干挂工艺下大尺寸、大质量板材的安装存在自动化程度低、事故发生率高等问题,研制开发了新型的串并联板材安装机器人样机系统.在分析板材安装工艺流程的基础上,确定了机器人总体设计方案,并对机械系统进行了详细的结构设计.根据板材安装的环境特点,提出了基于倾角和激光测距传感信息反馈以及结构光条视觉定位的机器人位姿检测方法.建立了机器人并联平台位置反解方程并进行了仿真验证.板材安装试验结果表明,该机器人结构设计合理,能够实现大质量、大尺寸板材的自动化安装.
針對榦掛工藝下大呎吋、大質量闆材的安裝存在自動化程度低、事故髮生率高等問題,研製開髮瞭新型的串併聯闆材安裝機器人樣機繫統.在分析闆材安裝工藝流程的基礎上,確定瞭機器人總體設計方案,併對機械繫統進行瞭詳細的結構設計.根據闆材安裝的環境特點,提齣瞭基于傾角和激光測距傳感信息反饋以及結構光條視覺定位的機器人位姿檢測方法.建立瞭機器人併聯平檯位置反解方程併進行瞭倣真驗證.闆材安裝試驗結果錶明,該機器人結構設計閤理,能夠實現大質量、大呎吋闆材的自動化安裝.
침대간괘공예하대척촌、대질량판재적안장존재자동화정도저、사고발생솔고등문제,연제개발료신형적천병련판재안장궤기인양궤계통.재분석판재안장공예류정적기출상,학정료궤기인총체설계방안,병대궤계계통진행료상세적결구설계.근거판재안장적배경특점,제출료기우경각화격광측거전감신식반궤이급결구광조시각정위적궤기인위자검측방법.건립료궤기인병련평태위치반해방정병진행료방진험증.판재안장시험결과표명,해궤기인결구설계합리,능구실현대질량、대척촌판재적자동화안장.
