电子学报
電子學報
전자학보
ACTA ELECTRONICA SINICA
2011年
5期
1220-1224
,共5页
柳长安%鄢小虎%刘春阳%吴华
柳長安%鄢小虎%劉春暘%吳華
류장안%언소호%류춘양%오화
移动机器人%路径规划%改进蚁群算法
移動機器人%路徑規劃%改進蟻群算法
이동궤기인%로경규화%개진의군산법
本文提出了基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划方法.首先针对蚁群算法收敛速度慢,容易陷入局部最优的缺点,提出了根据目标点自适应调整启发函数,提高算法的收敛速度;借鉴狼群分配原则对信息素进行更新,避免搜索陷入局部最优.其次为了优化改进蚁群算法的性能,提出用粒子群算法对改进蚁群算法的重要参数进行优化选择.最后实现了基于改进蚁群算法的移动机器人动态路径规划并完成了仿真实验,实验结果证明了该方法的可行性和有效性.
本文提齣瞭基于改進蟻群算法的移動機器人動態路徑規劃方法.首先針對蟻群算法收斂速度慢,容易陷入跼部最優的缺點,提齣瞭根據目標點自適應調整啟髮函數,提高算法的收斂速度;藉鑒狼群分配原則對信息素進行更新,避免搜索陷入跼部最優.其次為瞭優化改進蟻群算法的性能,提齣用粒子群算法對改進蟻群算法的重要參數進行優化選擇.最後實現瞭基于改進蟻群算法的移動機器人動態路徑規劃併完成瞭倣真實驗,實驗結果證明瞭該方法的可行性和有效性.
본문제출료기우개진의군산법적이동궤기인동태로경규화방법.수선침대의군산법수렴속도만,용역함입국부최우적결점,제출료근거목표점자괄응조정계발함수,제고산법적수렴속도;차감랑군분배원칙대신식소진행경신,피면수색함입국부최우.기차위료우화개진의군산법적성능,제출용입자군산법대개진의군산법적중요삼수진행우화선택.최후실현료기우개진의군산법적이동궤기인동태로경규화병완성료방진실험,실험결과증명료해방법적가행성화유효성.
