高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2012年
9期
944-950
,共7页
空间机械臂%地面装调%空间应用%重力项%运动控制
空間機械臂%地麵裝調%空間應用%重力項%運動控製
공간궤계비%지면장조%공간응용%중력항%운동공제
为研究空间机械臂系统在重力条件下的地面装调阶段和微重力条件下的空间应用阶段重力项的变化对其运动控制的影响,以n自由度自由漂浮空间机械臂为研究对象,分别分析了空间机械臂在地面装调重力条件和空间应用微重力条件下的运动特点,建立了系统的运动学模型,同时运用拉格朗日方程推导了系统的动力学模型,并以三自由度自由漂浮空间机械臂为例,分别对其在地面装调阶段和空间应用阶段的动力学特性和轨迹跟踪控制进行仿真研究,仿真结果表明重力项对空间机械臂运动控制的驱动力矩及轨迹跟踪精度均有影响.
為研究空間機械臂繫統在重力條件下的地麵裝調階段和微重力條件下的空間應用階段重力項的變化對其運動控製的影響,以n自由度自由漂浮空間機械臂為研究對象,分彆分析瞭空間機械臂在地麵裝調重力條件和空間應用微重力條件下的運動特點,建立瞭繫統的運動學模型,同時運用拉格朗日方程推導瞭繫統的動力學模型,併以三自由度自由漂浮空間機械臂為例,分彆對其在地麵裝調階段和空間應用階段的動力學特性和軌跡跟蹤控製進行倣真研究,倣真結果錶明重力項對空間機械臂運動控製的驅動力矩及軌跡跟蹤精度均有影響.
위연구공간궤계비계통재중력조건하적지면장조계단화미중력조건하적공간응용계단중력항적변화대기운동공제적영향,이n자유도자유표부공간궤계비위연구대상,분별분석료공간궤계비재지면장조중력조건화공간응용미중력조건하적운동특점,건립료계통적운동학모형,동시운용랍격랑일방정추도료계통적동역학모형,병이삼자유도자유표부공간궤계비위례,분별대기재지면장조계단화공간응용계단적동역학특성화궤적근종공제진행방진연구,방진결과표명중력항대공간궤계비운동공제적구동력구급궤적근종정도균유영향.
