上海汽车
上海汽車
상해기차
SHANGHAI AUTO
2012年
11期
31-34
,共4页
弹性约束带法%路径规划%自主驾驶
彈性約束帶法%路徑規劃%自主駕駛
탄성약속대법%로경규화%자주가사
根据弹性约束带的理论基础,结合A *算法对初步路径进行规划以及Bézier曲线对最终路线确定,为自主驾驶车的避障与前进设计了自动生成的路线.在Matlab环境下的仿真结果表明,这种路径规划方法有效地规避了障碍,能较好适应汽车的尺寸要求,并符合不完整系统对于最小转弯半径以及速度方面的约束,从而给路径规划提供了便利.
根據彈性約束帶的理論基礎,結閤A *算法對初步路徑進行規劃以及Bézier麯線對最終路線確定,為自主駕駛車的避障與前進設計瞭自動生成的路線.在Matlab環境下的倣真結果錶明,這種路徑規劃方法有效地規避瞭障礙,能較好適應汽車的呎吋要求,併符閤不完整繫統對于最小轉彎半徑以及速度方麵的約束,從而給路徑規劃提供瞭便利.
근거탄성약속대적이론기출,결합A *산법대초보로경진행규화이급Bézier곡선대최종로선학정,위자주가사차적피장여전진설계료자동생성적로선.재Matlab배경하적방진결과표명,저충로경규화방법유효지규피료장애,능교호괄응기차적척촌요구,병부합불완정계통대우최소전만반경이급속도방면적약속,종이급로경규화제공료편리.
