机电工程
機電工程
궤전공정
MECHANICAL & ELECTRICAL ENGINEERING MAGAZINE
2009年
4期
5-8,21
,共5页
并联机构%动力学建模%控制策略%轮廓误差
併聯機構%動力學建模%控製策略%輪廓誤差
병련궤구%동역학건모%공제책략%륜곽오차
为了系统地研究并联机构动力学特性,分析了4种基本建模方法(牛顿-欧拉方法、直接拉格朗日方法、拉格朗日-达朗贝尔方法和虚功原理方法),总结了各种方法的优缺点.在此基础上,对动力学的3种控制算法(经典PD控制、机器人控制中常用的计算力矩控制以及数控加工中的先进轮廓控制)在并联机构上的应用进行了分析研究.针对开发的三自由度(3-DoF)纯平动并联机构Orthopod,采用拉格朗日-达朗贝尔方法进行了动力学建模,并对其进行了控制仿真.研究结果显示,轮廓控制在轮廓误差控制方面具有更好的性能,适合于雕刻机的控制应用.
為瞭繫統地研究併聯機構動力學特性,分析瞭4種基本建模方法(牛頓-歐拉方法、直接拉格朗日方法、拉格朗日-達朗貝爾方法和虛功原理方法),總結瞭各種方法的優缺點.在此基礎上,對動力學的3種控製算法(經典PD控製、機器人控製中常用的計算力矩控製以及數控加工中的先進輪廓控製)在併聯機構上的應用進行瞭分析研究.針對開髮的三自由度(3-DoF)純平動併聯機構Orthopod,採用拉格朗日-達朗貝爾方法進行瞭動力學建模,併對其進行瞭控製倣真.研究結果顯示,輪廓控製在輪廓誤差控製方麵具有更好的性能,適閤于彫刻機的控製應用.
위료계통지연구병련궤구동역학특성,분석료4충기본건모방법(우돈-구랍방법、직접랍격랑일방법、랍격랑일-체랑패이방법화허공원리방법),총결료각충방법적우결점.재차기출상,대동역학적3충공제산법(경전PD공제、궤기인공제중상용적계산력구공제이급수공가공중적선진륜곽공제)재병련궤구상적응용진행료분석연구.침대개발적삼자유도(3-DoF)순평동병련궤구Orthopod,채용랍격랑일-체랑패이방법진행료동역학건모,병대기진행료공제방진.연구결과현시,륜곽공제재륜곽오차공제방면구유경호적성능,괄합우조각궤적공제응용.
