航天控制
航天控製
항천공제
AEROSPACE CONTROL
2004年
3期
9-12,16
,共5页
目标跟踪%可观性%协方差矩阵旋转变换
目標跟蹤%可觀性%協方差矩陣鏇轉變換
목표근종%가관성%협방차구진선전변환
在被动方式下对目标进行跟踪,由于系统的可观性较弱,很容易引起状态误差协方差矩阵的过早跳变而导致系统发散.为此,本文研究了一种新的卡尔曼滤波算法-自适应协方差矩阵旋转变换卡尔曼滤波算法,并将其应用于水面目标被动跟踪.由于该算法的协方差更新采用状态滤波值计算雅可比矩阵,因而具有更好的一致性.仿真结果表明,该算法可以克服观测模型线性化误差带来的不良影响,改善由于观测噪声的统计特性不能精确已知而导致的滤波不稳定问题,具有良好的鲁棒性、快速性和精确性.
在被動方式下對目標進行跟蹤,由于繫統的可觀性較弱,很容易引起狀態誤差協方差矩陣的過早跳變而導緻繫統髮散.為此,本文研究瞭一種新的卡爾曼濾波算法-自適應協方差矩陣鏇轉變換卡爾曼濾波算法,併將其應用于水麵目標被動跟蹤.由于該算法的協方差更新採用狀態濾波值計算雅可比矩陣,因而具有更好的一緻性.倣真結果錶明,該算法可以剋服觀測模型線性化誤差帶來的不良影響,改善由于觀測譟聲的統計特性不能精確已知而導緻的濾波不穩定問題,具有良好的魯棒性、快速性和精確性.
재피동방식하대목표진행근종,유우계통적가관성교약,흔용역인기상태오차협방차구진적과조도변이도치계통발산.위차,본문연구료일충신적잡이만려파산법-자괄응협방차구진선전변환잡이만려파산법,병장기응용우수면목표피동근종.유우해산법적협방차경신채용상태려파치계산아가비구진,인이구유경호적일치성.방진결과표명,해산법가이극복관측모형선성화오차대래적불량영향,개선유우관측조성적통계특성불능정학이지이도치적려파불은정문제,구유량호적로봉성、쾌속성화정학성.
