浙江大学学报（工学版）
浙江大學學報（工學版）
절강대학학보（공학판）
JOURNAL OF ZHEJIANG UNIVERSITY(ENGINEERING SCIENCE)
2006年
7期
1127-1131
,共5页
鲁棒控制%自适应控制%无源性%移动机器人
魯棒控製%自適應控製%無源性%移動機器人
로봉공제%자괄응공제%무원성%이동궤기인
对一类满足匹配条件的输入干扰不确定性非完整约束移动机器人,借助无源化设计方法提出了一种饱和鲁棒自适应控制器.该控制器不需要事先确定未知干扰的上界值,它能通过事先定义的逻辑切换方式在线调节未知干扰上界值参数的估计值.通过在控制器中引入饱和函数对控制信号进行平滑处理使得控制过程光滑平稳.从理论上证明了该鲁棒自适应控制器能够保证闭环系统的所有状态有界,并且当未知干扰为零时,还能够保证闭环系统所有状态渐近稳定.
對一類滿足匹配條件的輸入榦擾不確定性非完整約束移動機器人,藉助無源化設計方法提齣瞭一種飽和魯棒自適應控製器.該控製器不需要事先確定未知榦擾的上界值,它能通過事先定義的邏輯切換方式在線調節未知榦擾上界值參數的估計值.通過在控製器中引入飽和函數對控製信號進行平滑處理使得控製過程光滑平穩.從理論上證明瞭該魯棒自適應控製器能夠保證閉環繫統的所有狀態有界,併且噹未知榦擾為零時,還能夠保證閉環繫統所有狀態漸近穩定.
대일류만족필배조건적수입간우불학정성비완정약속이동궤기인,차조무원화설계방법제출료일충포화로봉자괄응공제기.해공제기불수요사선학정미지간우적상계치,타능통과사선정의적라집절환방식재선조절미지간우상계치삼수적고계치.통과재공제기중인입포화함수대공제신호진행평활처리사득공제과정광활평은.종이론상증명료해로봉자괄응공제기능구보증폐배계통적소유상태유계,병차당미지간우위령시,환능구보증폐배계통소유상태점근은정.
