大连海事大学学报
大連海事大學學報
대련해사대학학보
JOURNAL OF DALIAN MARITIME UNIVERSITY
2010年
3期
72-75
,共4页
再制造%结构光视觉%外参数标定%旋转轴标定
再製造%結構光視覺%外參數標定%鏇轉軸標定
재제조%결구광시각%외삼수표정%선전축표정
为解决缺损工件的再制造测量问题,用配备线结构光测头的6自由度工业机器人和旋转平台组成一个7自由度测量系统,利用齐次坐标变换理论建立测量系统的数学模型.通过定点变位姿法计算测头和机器人末端的坐标变换,利用高低球法确定旋转平台的旋转轴.实测结果验证了该模型的准确性.
為解決缺損工件的再製造測量問題,用配備線結構光測頭的6自由度工業機器人和鏇轉平檯組成一箇7自由度測量繫統,利用齊次坐標變換理論建立測量繫統的數學模型.通過定點變位姿法計算測頭和機器人末耑的坐標變換,利用高低毬法確定鏇轉平檯的鏇轉軸.實測結果驗證瞭該模型的準確性.
위해결결손공건적재제조측량문제,용배비선결구광측두적6자유도공업궤기인화선전평태조성일개7자유도측량계통,이용제차좌표변환이론건립측량계통적수학모형.통과정점변위자법계산측두화궤기인말단적좌표변환,이용고저구법학정선전평태적선전축.실측결과험증료해모형적준학성.
